[發明專利]用于檢測另一車輛的安全性駕駛模型合規性狀態并相應地進行計劃的自主車輛系統

在審

• 申請號: 202010962070.0
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN113060133A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: J·圖雷克;I·J·阿爾瓦雷茲;M·S·埃利;J·費利普里昂;D·I·岡薩雷斯阿圭里
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/16;B60W30/165;B60W30/18;B60W40/04;B60W50/00;B60W60/00;B60Q5/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;何焜

本發明涉及用于檢測另一車輛的安全性駕駛模型合規性狀態并相應地進行計劃的自主車輛系統。一種自主車輛(AV)系統，包括：跟蹤子系統，該跟蹤子系統被配置成用于檢測和跟蹤位于被配置成符合安全性駕駛模型的AV的后面或側面的另一車輛的相對位置，并用于檢查另一車輛的安全性駕駛模型合規性狀態；以及風險降低子系統，該風險降低子系統被配置成用于基于另一車輛的安全性駕駛模型合規性狀態來計劃AV動作，其中，如果另一車輛的安全性駕駛模型合規性狀態未知或已知是不合規的，則AV動作是管理對另一車輛進行的安全性駕駛模型合規性測試，或者是AV為降低與位于AV前方的領先車輛發生碰撞的風險而進行的操縱。

技術領域

本公開總體上涉及檢測其他車輛的安全性駕駛模型合規性狀態和安全性并相應地進行計劃的自主車輛(AV)系統。

背景技術

自主車輛(AV)需要處理與人類駕駛員共享道路所產生的不確定性。人類行為使得人類駕駛的車輛具有挑戰性，并且有時是危險的。

安全性駕駛模型是針對基于安全地駕駛和避免事故的含義的以人為中心的常識對AV決策安全保證的正式模型。安全性駕駛模型被設計成通過定義構成危險情形的內容、導致危險情形的內容以及適當的響應，使用數學公式模擬人類的判斷來進行安全決策。通過這樣做，安全性駕駛模型確保AV不會引發危險情形，并且也確保AV在危險情形逼近時能夠進行適當的響應。

即使AV符合安全性駕駛模型，也很難避免由于不符合安全性駕駛模型的另一車輛(諸如，人類駕駛車輛)而發生事故。

附圖說明

圖1圖示示例駕駛場景。

圖2圖示根據本公開的各個方面的AV系統的示意圖。

圖3圖示根據本公開的各個方面的圖2的跟蹤子系統的方法的流程圖。

圖4圖示根據本公開的各個方面的圖2的風險降低子系統的方法的流程圖。

具體實施方式

本文所公開的自主車輛(AV)系統被配置成檢測和跟蹤位于AV后面或側面的其他車輛的安全性駕駛模型合規性的缺乏，并引導自主車輛進行適當的響應。

圖1圖示示例駕駛場景100。

駕駛場景100涉及AV 110、另一車輛120、和領先車輛130。該AV 110被配置成符合安全性駕駛模型。另一車輛120在AV 110后方行駛并且是人類駕駛的車輛，但是本公開并不限于這些方面。除非另有說明，否則另一車輛120可橫向行駛至AV 110，并且另一車輛120可以是AV。在AV 110前方行駛的領先車輛130具有可能是未知的安全性駕駛模型合規性狀態，但在任何情況下，是不相關的。

人類駕駛員對動作的反應時間ρ_人類通常高于AV的反應時間ρ_AV。如果領先車輛130執行制動動作，則AV 110應通過制動以適當的響應進行反應，以避免與領先車輛130發生正面碰撞。然而，另一車輛120可能會由于沒有維持距AV 110的安全的縱向距離、或者由于較慢的人類駕駛員反應時間ρ_人類，而與AV 110發生碰撞。另一車輛120與AV 110的該碰撞的結果可能是其中導致AV 110與領先車輛130發生碰撞的連鎖反應事故。這是因為AV 110受到來自另一車輛120碰撞的附加能量的影響。

如果AV 110的AV系統確定另一車輛120不符合(合規)安全性駕駛模型，則AV 110可以以會減少連鎖反應事故的風險的方式進行計劃。AV 110可以使用現有的傳感器來檢測其是否正被另一車輛120跟隨，以及該另一車輛120是否符合安全性模型駕駛模型。如果另一車輛120是不合規的，則AV 110可在計劃距領先車輛130的安全距離和適當的響應時考慮該不合規信息。