[發(fā)明專利]一種平地控制方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010961179.2
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112020926A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張吉;馬飛;徐紀(jì)洋
• 申請（專利權(quán)）人: 上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)有限公司
• 主分類號: A01B79/00
• 分類號: A01B79/00;A01B77/00;G06Q10/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

本發(fā)明公開了一種平地控制方法，本申請可以首先確定出平地鏟的高度調(diào)整值，然后根據(jù)該高度調(diào)整值對平地鏟高度進(jìn)行調(diào)整，并且可以判斷平地鏟的真實高度變化量是否等于高度調(diào)整值，在兩者不相等時可以根據(jù)兩者的差值實現(xiàn)對于平地鏟高度的閉環(huán)反饋控制，直至兩者相等，對于平地鏟高度的控制較為準(zhǔn)確，能夠起到較好的平地效果，也就有利于作物產(chǎn)量的提升。本發(fā)明還公開了一種平地控制裝置及設(shè)備，具有如上平地控制方法相同的有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，特別是涉及一種平地控制方法，本發(fā)明還涉及一種平地控制裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著我國農(nóng)業(yè)向現(xiàn)代化與精準(zhǔn)化發(fā)展，對農(nóng)田土地平整度有了更高的要求，提高農(nóng)田平整度有利于提高灌溉效率、便于機(jī)械自動化耕作和有效增加糧食產(chǎn)量，是實現(xiàn)精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的前提與保障，因此加強(qiáng)推動農(nóng)田機(jī)械自動化精細(xì)平整技術(shù)的應(yīng)用對實現(xiàn)我國農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)化有著重要意義。

農(nóng)田精細(xì)平整質(zhì)量的好壞直接影響到農(nóng)田耕作的質(zhì)量，目前的平地技術(shù)主要是對平地鏟的高度進(jìn)行控制，來將地勢較高的土方鏟運到地勢較低的地方從而實現(xiàn)平地作業(yè)，但是現(xiàn)有技術(shù)中沒有一種能夠精準(zhǔn)控制平地鏟高度的方法，因此無法也就無法很好地進(jìn)行平地作業(yè)，導(dǎo)致平地作業(yè)的效果較差，甚至有可能造成作物產(chǎn)量的降低。

因此，如何提供一種解決上述技術(shù)問題的方案是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種平地控制方法，對于平地鏟高度的控制較為準(zhǔn)確，能夠起到較好的平地效果，也就有利于作物產(chǎn)量的提升；本發(fā)明的另一目的是提供一種平地控制裝置及設(shè)備，對于平地鏟高度的控制較為準(zhǔn)確，能夠起到較好的平地效果，也就有利于作物產(chǎn)量的提升。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種平地控制方法，包括：

根據(jù)平地鏟的當(dāng)前高度以及農(nóng)田基準(zhǔn)高度與所述平地鏟所在位置的農(nóng)田實際高度的差值，確定出所述平地鏟的高度調(diào)整值；

根據(jù)所述高度調(diào)整值對高度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，以便調(diào)整所述平地鏟的高度；

判斷所述平地鏟的真實高度變化量與所述高度調(diào)整值是否相等；

若否，則將所述真實高度變化量與所述高度調(diào)整值的差值作為所述高度調(diào)整值并執(zhí)行所述根據(jù)所述高度調(diào)整值對高度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的步驟；

若是，則結(jié)束對所述高度控制系統(tǒng)的控制。

優(yōu)選地，該平地控制方法還包括：

獲取平地機(jī)對于牽引車的載荷數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)載荷數(shù)據(jù)與牽引力的對應(yīng)關(guān)系，確定出所述載荷數(shù)據(jù)對應(yīng)的牽引力；

控制所述牽引車提供確定出的所述牽引力，以便所述牽引車穩(wěn)定行駛。

優(yōu)選地，所述獲取平地機(jī)對于牽引車的載荷數(shù)據(jù)具體為：

獲取所述牽引車對于平地機(jī)的拉力值；

將所述拉力值作為所述平地機(jī)對于牽引車的載荷數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述獲取所述牽引車對于平地機(jī)的拉力值具體為：

通過設(shè)置在所述牽引車與所述平地機(jī)之間銷軸上的銷軸拉力傳感器獲取所述牽引車對于所述平地機(jī)的拉力值。

優(yōu)選地，所述判斷所述平地鏟的真實高度變化量與所述高度調(diào)整值是否相等具體為：

通過設(shè)置于液壓系統(tǒng)中液壓油缸位置的位移傳感器，獲取所述液壓油缸的位移量，并根據(jù)所述位移量計算出所述平地鏟的真實高度變化量；

判斷所述真實高度變化量與所述高度調(diào)整值是否相等。

優(yōu)選地，該平地控制方法還包括：