[發明專利]一種平地控制方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202010961179.2
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112020926A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張吉;馬飛;徐紀洋
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術有限公司
• 主分類號: A01B79/00
• 分類號: A01B79/00;A01B77/00;G06Q10/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種平地控制方法，其特征在于，包括：

根據平地鏟的當前高度以及農田基準高度與所述平地鏟所在位置的農田實際高度的差值，確定出所述平地鏟的高度調整值；

根據所述高度調整值對高度控制系統進行控制，以便調整所述平地鏟的高度；

判斷所述平地鏟的真實高度變化量與所述高度調整值是否相等；

若否，則將所述真實高度變化量與所述高度調整值的差值作為所述高度調整值并執行所述根據所述高度調整值對高度控制系統進行控制的步驟；

若是，則結束對所述高度控制系統的控制。

2.根據權利要求1所述的平地控制方法，其特征在于，該平地控制方法還包括：

獲取平地機對于牽引車的載荷數據；

根據預設載荷數據與牽引力的對應關系，確定出所述載荷數據對應的牽引力；

控制所述牽引車提供確定出的所述牽引力，以便所述牽引車穩定行駛。

3.根據權利要求2所述的平地控制方法，其特征在于，所述獲取平地機對于牽引車的載荷數據具體為：

獲取所述牽引車對于平地機的拉力值；

將所述拉力值作為所述平地機對于牽引車的載荷數據。

4.根據權利要求3所述的平地控制方法，其特征在于，所述獲取所述牽引車對于平地機的拉力值具體為：

通過設置在所述牽引車與所述平地機之間銷軸上的銷軸拉力傳感器獲取所述牽引車對于所述平地機的拉力值。

5.根據權利要求1所述的平地控制方法，其特征在于，所述判斷所述平地鏟的真實高度變化量與所述高度調整值是否相等具體為：

通過設置于液壓系統中液壓油缸位置的位移傳感器，獲取所述液壓油缸的位移量，并根據所述位移量計算出所述平地鏟的真實高度變化量；

判斷所述真實高度變化量與所述高度調整值是否相等。

6.根據權利要求1至5任一項所述的平地控制方法，其特征在于，該平地控制方法還包括：

在所述平地鏟所在位置的農田實際高度大于農田基準高度時，獲取所述平地鏟內的載土量；

判斷所述載土量是否大于預設閾值；

若是，則通過高度控制系統控制所述平地鏟的高度與所述農田實際高度持平，以便降低鏟土阻力。

7.根據權利要求6所述的平地控制方法，其特征在于，所述判定所述載土量大于所述預設閾值之后，該平地控制方法還包括：

以下一個低于所述農田基準高度的區域距離當前區域的距離最短為目標，重新規劃出一條行駛路徑；

控制所述牽引車按照重新規劃的所述行駛路徑進行行駛。

8.根據權利要求6所述的平地控制方法，其特征在于，所述獲取所述平地鏟內的載土量具體為：

通過設置在所述平地鏟上的超聲波傳感器，獲取所述平地鏟內的載土量。

9.一種平地控制裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于根據平地鏟的當前高度以及農田基準高度與所述平地鏟所在位置的農田實際高度的差值，確定出所述平地鏟的高度調整值；

控制模塊，用于根據所述高度調整值對高度控制系統進行控制，以便調整所述平地鏟的高度；

判斷模塊，用于判斷所述平地鏟的真實高度變化量與所述高度調整值是否相等，若否，則觸發賦值模塊，若是則觸發結束模塊；

所述賦值模塊，用于將所述真實高度變化量與所述高度調整值的差值作為所述高度調整值觸發所述控制模塊；

所述結束模塊，用于結束對所述高度控制系統的控制。

10.一種平地控制設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至8任一項所述平地控制方法的步驟。