[發明專利]車輛外形識別裝置和方法、車輛處理設備和方法

在審

• 申請號: 202010960657.8
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112099050A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 鄂文軒;周子策
• 申請（專利權）人: 北京魔鬼魚科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S7/48;G01S17/42;G01B11/24;G01B11/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京恒都律師事務所 11395
• 代理人: 李向東

本申請提供了一種車輛外形識別裝置和方法，所述裝置包括：用于掃描所述車輛所在的空間獲得立體三維點云的激光雷達及其承載部，用于根據預設的業務區域范圍對所述立體三維點云進行切割，形成業務區域點云的點云切割模塊，以及，用于從業務區域點云中查找并刪除表示地面的平面點云，形成車輛外形點云的地面切除模塊；所述激光雷達安裝在承載部上。本申請還提供了一種車輛處理設備和方法。本申請通過上述手段，能夠對車輛外形實現高分辨率、高精度的快速識別，并以此為基礎，實現對車輛的清洗、探傷、涂裝等處理。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別地，涉及一種車輛外形識別裝置和方法、車輛處理設備和方法。

背景技術

隨著車輛的普及，與車輛制造、清洗、探傷、維修等方面的需要也越來越多，也相應出現了相關配套產品，以車輛清洗為例，自動洗車設備就越來越受到廣大車主的青睞。

現有自動洗車設備一般分為無接觸式洗車和毛刷式自動洗車二種，毛刷式自動洗車設備主要是選擇使用一定力度將毛刷頂到車身上來清洗車輛，因存在損毀車輛天線等輔助設備的缺陷而逐漸被淘汰；無接觸式自動洗車設備主要是利用電腦控制高壓水來清洗車輛，其工作原理是，通過光電系統檢測，經電腦分析計算出各種動作的最佳位置和力度，達到最佳的洗車效果。現有無接觸式自動洗車設備一般通過安裝在設備頂部的紅外、激光、毫米波、超聲波等測距傳感器獲得車輛外形曲線，但這樣的曲線只能獲得車輛的大致輪廓，不能生成車輛的天線、后視鏡等細節，在進行清洗等操作時容易造成對車輛的損傷。

發明內容

為解決上述問題，本申請提供一種車輛外形識別裝置和方法，以及一種車輛處理設備和方法，能夠對車輛外形實現高分辨率、高精度識別，并以此為基礎，實現對車輛的清洗、探傷、涂裝等處理。

本申請提供了一種車輛外形識別裝置，包括：用于掃描所述車輛所在的空間獲得立體三維點云的激光雷達及其承載部；用于根據預設的業務區域范圍對所述立體三維點云進行切割，形成業務區域點云的點云切割模塊；以及，用于從業務區域點云中查找并刪除表示地面的平面點云，形成車輛外形點云的地面切除模塊；所述激光雷達安裝在承載部上。

優選地，所述車輛外形識別裝置還包括：用于接收人工填寫的校準值作為校準參數或通過自動配準算法生成校準參數的參數獲取模塊；用于根據所述校準參數對所述激光雷達掃描獲得的每個立體三維點云進行調整的點云校準模塊；以及，用于將所述激光雷達掃描獲得的多個立體三維點云進行拼合形成完整立體三維點云的點云拼合模塊。

優選地，所述車輛外形識別裝置還包括：用于根據預設的距離值對車輛外形點云進行聚類處理，將沒有聚類到車輛外形點云中的不相關點刪除，形成優化車輛外形點云的噪音刪除模塊。

優選地，所述承載部包括第一軌道、第一動力裝置、電氣控制模塊和固定件；所述激光雷達通過所述固定件安裝在第一動力裝置上；所述電氣控制模塊安裝在第一動力裝置上并與第一動力裝置電連接，控制第一動力裝置沿設置在車輛周圍的第一軌道運動；所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉軸心與所述第一動力裝置的運動方向平行。

優選地，所述承載部包括龍門、龍門式導軌和第二動力裝置，所述激光雷達安裝在龍門橫梁上，所述第二動力裝置安裝在龍門下端，驅動龍門沿龍門式導軌運動；所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉軸心與所述龍門的運動方向平行；或，所述承載部包括頂吊式導軌和第三動力裝置，所述激光雷達安裝第三動力裝置上，在所述第三動力裝置驅動下沿頂吊式導軌運動；所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉軸心與所述第三動力裝置的運動方向平行；或，所述承載部包括移動式底盤和固定件，所述激光雷達通過所述固定件安裝在移動式底盤上；所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉軸心與所述移動式底盤的運動方向平行。

優選地，所述立體三維點云用每個空間點的空間坐標 ( x, y + d*cos(α), z +d*sin(α) ) 表示；其中，x、y、z分別表示激光雷達所在點的空間坐標值，d和α分別表示該空間點與激光雷達所在點的距離和仰角。