[發(fā)明專利]車輛外形識別裝置和方法、車輛處理設(shè)備和方法

在審

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• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112099050A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄂文軒;周子策
• 申請（專利權(quán)）人: 北京魔鬼魚科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S7/48;G01S17/42;G01B11/24;G01B11/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京恒都律師事務(wù)所 11395
• 代理人: 李向東

1.一種車輛外形識別裝置，其特征在于，包括：

用于掃描所述車輛所在的空間獲得立體三維點云的激光雷達及其承載部；

用于根據(jù)預(yù)設(shè)的業(yè)務(wù)區(qū)域范圍對所述立體三維點云進行切割，形成業(yè)務(wù)區(qū)域點云的點云切割模塊；以及，

用于從業(yè)務(wù)區(qū)域點云中查找并刪除表示地面的平面點云，形成車輛外形點云的地面切除模塊；

所述激光雷達安裝在承載部上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外形識別裝置，其特征在于，所述車輛外形識別裝置還包括：

用于接收人工填寫的校準(zhǔn)值作為校準(zhǔn)參數(shù)或通過自動配準(zhǔn)算法生成校準(zhǔn)參數(shù)的參數(shù)獲取模塊；

用于根據(jù)所述校準(zhǔn)參數(shù)對所述激光雷達掃描獲得的每個立體三維點云進行調(diào)整的點云校準(zhǔn)模塊；以及，

用于將所述激光雷達掃描獲得的多個立體三維點云進行拼合形成完整立體三維點云的點云拼合模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛外形識別裝置，其特征在于，所述車輛外形識別裝置還包括：

用于根據(jù)預(yù)設(shè)的距離值對車輛外形點云進行聚類處理，將沒有聚類到車輛外形點云中的不相關(guān)點刪除，形成優(yōu)化車輛外形點云的噪音刪除模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外形識別裝置，其特征在于，所述承載部包括第一軌道、第一動力裝置、電氣控制模塊和固定件；

所述激光雷達通過所述固定件安裝在第一動力裝置上；所述電氣控制模塊安裝在第一動力裝置上并與第一動力裝置電連接，控制第一動力裝置沿設(shè)置在車輛周圍的第一軌道運動；

所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉(zhuǎn)軸心與所述第一動力裝置的運動方向平行。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外形識別裝置，其特征在于，

所述承載部包括龍門、龍門式導(dǎo)軌和第二動力裝置，所述激光雷達安裝在龍門橫梁上，所述第二動力裝置安裝在龍門下端，驅(qū)動龍門沿龍門式導(dǎo)軌運動；所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉(zhuǎn)軸心與所述龍門的運動方向平行；

或，

所述承載部包括頂?shù)跏綄?dǎo)軌和第三動力裝置，所述激光雷達安裝第三動力裝置上，在所述第三動力裝置驅(qū)動下沿頂?shù)跏綄?dǎo)軌運動；所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉(zhuǎn)軸心與所述第三動力裝置的運動方向平行；

或，

所述承載部包括移動式底盤和固定件，所述激光雷達通過所述固定件安裝在移動式底盤上；所述激光雷達為單線激光雷達，其旋轉(zhuǎn)軸心與所述移動式底盤的運動方向平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的車輛外形識別裝置，其特征在于，所述立體三維點云用每個空間點的空間坐標(biāo) ( x, y + d*cos(α), z + d*sin(α) ) 表示；

其中，x、y、z分別表示激光雷達所在點的空間坐標(biāo)值，d和α分別表示該空間點與激光雷達所在點的距離和仰角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛外形識別裝置，其特征在于，所述激光雷達為多線激光雷達或多軸旋轉(zhuǎn)雷達，并通過承載部固定安裝。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛外形識別裝置，其特征在于，所述立體三維點云用每個空間點的如下空間坐標(biāo)表示：

( x + d*cos(α)*cos(β), y + d*cos(α)*sin(β), z + d*sin(α) )

其中，x、y、z分別表示激光雷達所在點的空間坐標(biāo)值，d和α分別表示該空間點與激光雷達所在點的距離和仰角，β表示該空間點與激光雷達所在點的連線在XOY平面上的投影與X軸之間的夾角。

9.一種車輛處理設(shè)備，其特征在于，包括設(shè)備控制裝置、車輛處理裝置和權(quán)利要求1~8任一所述的車輛外形識別裝置；

所述設(shè)備控制裝置根據(jù)所述車輛外形識別裝置生成的車輛外形點云控制所述車輛處理裝置的運動路徑，并由所述車輛處理裝置實現(xiàn)對車輛的處理操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛處理設(shè)備，其特征在于，所述車輛處理裝置為車輛清洗裝置、車輛探傷裝置或車輛涂裝裝置。