[發(fā)明專(zhuān)利]運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010960375.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112171665A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉大志;賴馨鉆
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 陳卓宏

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該運(yùn)動(dòng)控制方法包括：若檢測(cè)到兩個(gè)機(jī)器人之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，則根據(jù)所述兩個(gè)機(jī)器人之間的交互信息，獲取所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)信息；根據(jù)所述第一目標(biāo)信息，確定所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的行進(jìn)優(yōu)先級(jí)；根據(jù)所述行進(jìn)優(yōu)先級(jí)，控制所述至少兩個(gè)機(jī)器人中的至少一個(gè)機(jī)器人的行駛。本申請(qǐng)實(shí)施例能夠得到較好的機(jī)器人行進(jìn)優(yōu)先級(jí)排序，滿足機(jī)器人實(shí)時(shí)的避讓需求，從而有效地提高任務(wù)執(zhí)行效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在環(huán)境復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境內(nèi)，如KTV、商場(chǎng)和餐廳等服務(wù)場(chǎng)所內(nèi)，為了節(jié)約人力成本，時(shí)常會(huì)利用目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行迎賓、物品運(yùn)送等任務(wù)的執(zhí)行。且由于每個(gè)目標(biāo)機(jī)器人任務(wù)相對(duì)獨(dú)立，故當(dāng)在同一個(gè)區(qū)域內(nèi)同時(shí)存在多個(gè)目標(biāo)機(jī)器人行駛時(shí)極有可能出現(xiàn)路線沖突的情況，其中，若存在相同優(yōu)先級(jí)的機(jī)器人，或者優(yōu)先級(jí)的排序不合理，則容易出現(xiàn)碰撞和死鎖等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有無(wú)法得到很好的機(jī)器人優(yōu)先級(jí)排序，以滿足機(jī)器人實(shí)時(shí)的避讓需求，導(dǎo)致任務(wù)執(zhí)行效率低的問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，所述運(yùn)動(dòng)控制方法包括：

若檢測(cè)到兩個(gè)機(jī)器人之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，則根據(jù)所述兩個(gè)機(jī)器人之間的交互信息，獲取所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一目標(biāo)信息，確定所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的行進(jìn)優(yōu)先級(jí)；

根據(jù)所述行進(jìn)優(yōu)先級(jí)，控制所述至少兩個(gè)機(jī)器人中的至少一個(gè)機(jī)器人的行駛。

可選的，在若檢測(cè)到兩個(gè)機(jī)器人之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，則根據(jù)所述兩個(gè)機(jī)器人之間的交互信息，獲取所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)信息之前，還包括：

針對(duì)任一機(jī)器人，廣播關(guān)于所述機(jī)器人的位置確認(rèn)信息，其中，所述位置確認(rèn)信息用于確認(rèn)所述機(jī)器人的預(yù)設(shè)工作區(qū)域內(nèi)是否存在除所述機(jī)器人之外的其它機(jī)器人；

若獲取到除所述機(jī)器人之外的其它機(jī)器人針對(duì)所述位置確認(rèn)信息的反饋信息，則根據(jù)所述反饋信息，獲得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述機(jī)器人與每一個(gè)對(duì)應(yīng)有反饋信息的所述其它機(jī)器人之間的交互信息。

可選的，在獲得所述交互信息集合之后，還包括：

按照預(yù)設(shè)的周期，廣播關(guān)于所述機(jī)器人的位置確認(rèn)信息；

在每一個(gè)周期中，若接收到除所述機(jī)器人之外的其它機(jī)器人針對(duì)當(dāng)前周期的位置確認(rèn)信息的當(dāng)前反饋信息，則根據(jù)所述當(dāng)前反饋信息以及上一周期的歷史反饋信息，更新所述交互信息集合。

可選的，所述第一目標(biāo)信息包括：機(jī)器人的剩余電量信息、任務(wù)處理等級(jí)信息、與任務(wù)目標(biāo)地點(diǎn)的距離信息和行進(jìn)環(huán)境信息中的至少一種。

可選的，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)信息，確定所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的行進(jìn)優(yōu)先級(jí)，包括：

根據(jù)所述機(jī)器人的剩余電量信息、任務(wù)處理等級(jí)信息、與任務(wù)目標(biāo)地點(diǎn)的距離信息和行進(jìn)環(huán)境信息中的至少一種，確定所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)值；

根據(jù)所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)值，確定所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的行進(jìn)優(yōu)先級(jí)。

可選的，在根據(jù)所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)值，確定所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的行進(jìn)優(yōu)先級(jí)之后，包括：

當(dāng)確定所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的行進(jìn)優(yōu)先級(jí)相同時(shí)，獲取所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)信息；

根據(jù)所述第二目標(biāo)信息，調(diào)整所述兩個(gè)機(jī)器人所分別對(duì)應(yīng)的行進(jìn)優(yōu)先級(jí)。