[發明專利]運動控制方法、裝置、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010960375.8
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112171665A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 劉大志;賴馨鉆
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 陳卓宏

1.一種運動控制方法，其特征在于，包括：

若檢測到兩個機器人之間的距離小于預設距離，則根據所述兩個機器人之間的交互信息，獲取所述兩個機器人所分別對應的第一目標信息；

根據所述第一目標信息，確定所述兩個機器人所分別對應的行進優先級；

根據所述行進優先級，控制所述至少兩個機器人中的至少一個機器人的行駛。

2.如權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，在若檢測到兩個機器人之間的距離小于預設距離，則根據所述兩個機器人之間的交互信息，獲取所述兩個機器人所分別對應的第一目標信息之前，還包括：

針對任一機器人，廣播關于所述機器人的位置確認信息，其中，所述位置確認信息用于確認所述機器人的預設工作區域內是否存在除所述機器人之外的其它機器人；

若獲取到除所述機器人之外的其它機器人針對所述位置確認信息的反饋信息，則根據所述反饋信息，獲得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述機器人與每一個對應有反饋信息的所述其它機器人之間的交互信息。

3.如權利要求2所述的運動控制方法，其特征在于，在獲得所述交互信息集合之后，還包括：

按照預設的周期，廣播關于所述機器人的位置確認信息；

在每一個周期中，若接收到除所述機器人之外的其它機器人針對當前周期的位置確認信息的當前反饋信息，則根據所述當前反饋信息以及上一周期的歷史反饋信息，更新所述交互信息集合。

4.如權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述第一目標信息包括：機器人的剩余電量信息、任務處理等級信息、與任務目標地點的距離信息和行進環境信息中的至少一種。

5.如權利要求4所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述第一目標信息，確定所述兩個機器人所分別對應的行進優先級，包括：

根據所述機器人的剩余電量信息、任務處理等級信息、與任務目標地點的距離信息和行進環境信息中的至少一種，確定所述兩個機器人所分別對應的優先級值；

根據所述兩個機器人所分別對應的優先級值，確定所述兩個機器人所分別對應的行進優先級。

6.如權利要求5所述的運動控制方法，其特征在于，在根據所述兩個機器人所分別對應的優先級值，確定所述兩個機器人所分別對應的行進優先級之后，包括：

當確定所述兩個機器人所分別對應的行進優先級相同時，獲取所述兩個機器人所分別對應的第二目標信息；

根據所述第二目標信息，調整所述兩個機器人所分別對應的行進優先級。

7.如權利要求5所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述機器人的剩余電量信息、任務處理等級信息、與任務目標地點的距離信息和行進環境信息中的至少一種，確定所述兩個機器人所分別對應的優先級值，包括：

針對每個機器人，通過以下公式計算所述優先級值：

Mprior＝a*power+b*work+c*distance+d*environment

其中，Mprior為機器人的優先級值；power為剩余電量信息，a為剩余電量信息的影響比重系數；work為任務處理等級信息，b為任務處理等級信息的影響比重系數；distance為與任務目標地點的距離信息，c為與任務目標地點的距離信息的影響比重系數；environment為行進環境信息，d為行進環境信息的影響比重系數。

8.一種運動控制裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于若檢測到兩個機器人之間的距離小于預設距離，則根據所述兩個機器人之間的交互信息，獲取所述兩個機器人所分別對應的第一目標信息；

確定模塊，用于根據所述第一目標信息，確定所述兩個機器人所分別對應的行進優先級；

控制模塊，用于根據所述行進優先級，控制所述至少兩個機器人中的至少一個機器人的行駛。

9.一種終端設備，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。