[發明專利]一種倒車輔助線生成方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010958729.5
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112272282B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李述良;張少奇;彭文進
• 申請（專利權）人: 武漢凡魚科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛蓉

本發明屬于車輛倒車技術領域，公開了一種倒車輔助線生成方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取倒車時車輛車輪的當前偏轉角度；根據所述當前偏轉角度在預設角度采樣點集合中查找對應的第一曲線采樣點坐標集和第二曲線采樣點坐標集；根據所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集繪制倒車輔助線。通過實時采集車輛車輪的偏轉角度，根據偏轉角度在預設角度采樣點集合中查找對應的第一曲線采樣點坐標集及對應的第二曲線采樣點坐標集，根據所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集繪制倒車輔助線，對攝像頭要求不高且不需要復雜的相機標定算法即可提供動態倒車輔助線。

技術領域

本發明涉及車輛倒車技術領域，尤其涉及一種倒車輔助線生成方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著技術革新和發展，目前大部分的汽車在倒車時都會提供倒車輔助線，其中大部分車輛都只提供不會隨著方向盤轉動而自動調整的靜態倒車輔助線，只有少部分車輛提供會隨著方向盤的轉動而自動調整的動態倒車輔助線，主要原因就在于動態倒車輔助線的方案不易實現。

目前主要有兩種生成動態倒車輔助線的方案，第一種為在車輛攝像頭端實現動態倒車輔助線，但此種方法需要攝像頭廠商高度配合，攝像頭制造成本高且研發復雜，不易實現。另一種為在車輛中控系統對攝像頭圖像做圖像處理，涉及到物理坐標系和相機像素坐標系轉換算法以及3D建模等復雜的學科，且對攝像頭標定坐標有十分高的要求，實現十分困難。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種倒車輔助線生成方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術實現動態倒車輔助線對攝像頭要求高、相機標定算法復雜的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種倒車輔助線生成方法，所述方法包括以下步驟:

獲取倒車時車輛車輪的當前偏轉角度；

根據所述當前偏轉角度在預設角度采樣點集合中查找對應的第一曲線采樣點坐標集和第二曲線采樣點坐標集；

根據所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集繪制倒車輔助線。

優選地，所述獲取倒車時車輛車輪的當前偏轉角度的步驟之前，還包括：

根據預先采集的車輛倒車軌跡數據和初始公式進行參數求解，并根據求解結果確定目標公式集；

基于所述目標公式集構建預設角度采樣點集合；

所述初始公式為：

P_x(i)＝(1-t)²P₀+2t(1-t)P₁+t²P₂；

式中，P₀為曲線起始點坐標，P₁為控制點坐標，P₂為曲線終結點坐標，t為i與關鍵點總數的比值，i表示第幾個關鍵點，Px(i)為第i個關鍵點對應的關鍵點坐標。

優選地，所述根據預先采集的車輛倒車軌跡數據和初始公式進行參數求解，并根據求解結果確定目標公式集的步驟，包括：

在車輛車輪的偏轉角度為偏轉角度最大值時，獲取當前倒車軌跡對應的第一關鍵點坐標集合；

在車輛車輪的偏轉角度為偏轉角度最小值時，獲取當前倒車軌跡對應的第二關鍵點坐標集合；

在車輛車輪的偏轉角度為偏轉角度中間值時，獲取當前倒車軌跡對應的第三關鍵點坐標集合；

遍歷所述第一關鍵點坐標集合，獲取當前第一關鍵點坐標；