[發明專利]一種倒車輔助線生成方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010958729.5
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112272282B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李述良;張少奇;彭文進
• 申請（專利權）人: 武漢凡魚科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛蓉

1.一種倒車輔助線生成方法，其特征在于，所述倒車輔助線生成方法，包括以下步驟：

在車輛車輪的偏轉角度為偏轉角度最大值時，獲取當前倒車軌跡對應的第一關鍵點坐標集合；

在車輛車輪的偏轉角度為偏轉角度最小值時，獲取當前倒車軌跡對應的第二關鍵點坐標集合；

在車輛車輪的偏轉角度為偏轉角度中間值時，獲取當前倒車軌跡對應的第三關鍵點坐標集合；

遍歷所述第一關鍵點坐標集合，獲取當前第一關鍵點坐標，根據所述第一關鍵點坐標獲取所述第二關鍵點坐標集合中對應的當前第二關鍵點坐標，根據所述第一關鍵點坐標獲取所述第三關鍵點坐標集合中對應的當前第三關鍵點坐標；

將所述當前第一關鍵點坐標、所述當前第二關鍵點坐標、所述當前第三關鍵點坐標代入初始公式P(i)＝(1-t)²P₀+2t(1-t)P₁+t²P₂計算得到控制點坐標，進而獲得對應的目標公式，其中，所述初始公式中，P₀為所述第二關鍵點坐標，P₁為控制點坐標，P₂為所述第一關鍵點坐標，t為i與最大偏轉角度的比值，i表示偏轉角度，P(i)是偏轉角度為i的關鍵點的坐標,當i為中間值時，P(i)即為第三關鍵點坐標；

在遍歷結束時，根據獲得的所有目標公式構建目標公式集；

獲取車輛車輪的可偏轉角度并構建可偏轉角度集合,遍歷所述偏轉角度集合，獲取當前可偏轉角度，根據所述當前可偏轉角度及所述目標公式集確定關鍵點坐標集；

根據所述關鍵點坐標集獲取對應的第一曲線采樣點坐標集和第二曲線采樣點坐標集；

在遍歷結束時，根據所有的可偏轉角度、對應的第一曲線采樣點坐標集及對應的第二曲線采樣點坐標集構建預設角度采樣點集合；

獲取倒車時車輛車輪的當前偏轉角度，所述當前偏轉角度是車輛前輪偏轉角度或外輪偏轉角度；

根據所述當前偏轉角度在所述預設角度采樣點集合中查找對應的第一曲線采樣點坐標集和第二曲線采樣點坐標集，所述預設角度采樣點集合包含車輛的可偏轉角度及可偏轉角度對應的倒車輔助線的曲線采樣點坐標集合；

根據所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集繪制倒車輔助線。

2.如權利要求1所述的倒車輔助線生成方法，其特征在于，所述根據所述關鍵點坐標集獲取對應的第一曲線采樣點坐標集和第二曲線采樣點坐標集的步驟之后，還包括：

獲取所述當前可偏轉角度對應的實際車輛倒車軌跡數據；

根據所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集繪制測試倒車輔助線；

根據所述測試倒車輔助線與所述實際車輛倒車軌跡對所述第一曲線采樣點坐標集及第二曲線采樣點坐標集進行調整。

3.如權利要求1所述的倒車輔助線生成方法，其特征在于，所述根據所述當前偏轉角度在預設角度采樣點集合中查找對應的第一曲線采樣點坐標集和第二曲線采樣點坐標集的步驟之后，還包括：

在所述預設角度采樣點集合中未查找到所述當前偏轉角度對應的第一曲線采樣點坐標和第二曲線采樣點坐標集時，根據所述當前偏轉角度及所述目標公式集確定對應的關鍵點坐標集；

根據所述關鍵點坐標集獲取對應的第一曲線采樣點坐標集和第二曲線采樣點坐標集；

根據所述當前偏轉角度、所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集更新所述預設角度采樣點集合；

執行所述根據所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集繪制倒車輔助線的步驟。

4.如權利要求1-3任一項權利要求所述的倒車輔助線生成方法，其特征在于，所述根據所述第一曲線采樣點坐標集及所述第二曲線采樣點坐標集繪制倒車輔助線的步驟之后，還包括：

獲取車輛攝像頭采集的視頻圖像，將所述倒車輔助線與所述視頻圖像進行融合處理，獲取包含倒車輔助線的倒車圖像數據；

將所述倒車圖像數據發送至車輛車載電腦進行展示。