[發明專利]一種機器人齒輪間隙可調機構

在審

• 申請號: 202010956970.4
• 申請日: 2020-09-12
• 公開（公告）號: CN112128359A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 劉凱;章林;徐成克;劉志虎;汪思迪;肖永強;趙從虎
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: F16H57/12
• 分類號: F16H57/12;B25J19/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

本發明涉及一種機器人設備技術領域，具體是一種機器人齒輪間隙可調機構，包括第一手腕構件、安裝在第一手腕構件前端且與第一手腕構件轉動配合的輸出齒輪、通過輸出齒輪驅動旋轉的第二手腕構件，還包括：安裝板、電機、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪；本發明利用偏心距來調整第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪間的嚙合距離，能夠有效的控制齒輪的間隙，降低傳動誤差；通過可拆卸的安裝板，配合安裝板與輸出齒輪的固定距離，有利于實際的裝配和檢修。

技術領域

本發明涉及一種機器人設備技術領域，具體是一種機器人齒輪間隙可調機構。

背景技術

齒輪傳動由于具有高剛性、傳動平穩、結構緊湊、傳動效率高、壽命長等特點廣泛的應用在機器人的傳動結構中，通常情況下，齒輪傳動是有間隙的，需要對齒輪進行調整來消除間隙，尤其是在多級齒輪傳動中，驅動齒輪、惰輪以及輸出齒輪間的軸間距離由于加工誤差以及各個零部件的誤差會產生偏差，造成傳動間隙過大，因此，期望能夠通過調整軸間距離來減少傳動誤差，降低加工成本。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種機器人齒輪間隙可調機構。

一種機器人齒輪間隙可調機構，包括第一手腕構件、安裝在第一手腕構件前端且與第一手腕構件轉動配合的輸出齒輪、通過輸出齒輪驅動旋轉的第二手腕構件，還包括：

安裝板，設置在第一手腕構件內且與第一手腕構件通過可拆卸的方式連接，相對于輸出齒輪的距離是固定的；

電機，相對于安裝板滑動調整后固連在所述安裝板上；

第一齒輪，安裝在所述電機的輸出軸上；

第二齒輪，設置在安裝板上且與第一齒輪嚙合，該第二齒輪相對于安裝板的位置可拆裝調整；

第三齒輪，設置在安裝板上且分別與第二齒輪、輸出齒輪嚙合；

第一齒輪與第二齒輪之間的中心距L3受電機或第二齒輪相對安裝板安裝位置的調整而改變；

第二齒輪與第三齒輪之間的中心距L4受第二齒輪相對安裝板安裝位置的調整而改變。

所述的安裝板上設置有第一安裝孔、第二安裝孔和第三安裝孔，還設置有若干個螺紋通孔以及兩個定位銷孔，所述的第一安裝孔與第二安裝孔之間、第二安裝孔與第三安裝孔之間的中心距分別為L1、L2，L1、L2是固定值。

所述的安裝板上設置有用于安裝電機的第一固定板，所述的第一固定板上設置有內孔和外軸。

所述的安裝板上設置有與第一固定板配合滑動調節電機位置并進行固定的第二固定板。

所述的電機的止口與第一固定板的內孔同軸配合，第一固定板的外軸與安裝板的第一安裝孔同軸配合，第一固定板的內孔的軸線與外軸的軸線存在偏心距a。

所述的第二齒輪上設置有轉動配合的第一傳動軸，所述的第一傳動軸與安裝板通過可拆卸的方式連接，所述的第三齒輪上設置有第二傳動軸。

所述的第一傳動軸由第一圓柱體和第二圓柱體組成，其中第一圓柱體的直徑小于第二圓柱體的直徑，所述的第一圓柱體的軸線與第二圓柱體的軸線存在偏心距b。

所述的偏心距a的數值大于偏心距b的數值。

本發明的有益效果是：利用偏心距來調整第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪間的嚙合距離，能夠有效的控制齒輪的間隙，降低傳動誤差；通過可拆卸的安裝板，配合安裝板與輸出齒輪的固定距離，有利于實際的裝配和檢修。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1為本發明的裝配結構的主視結構示意圖；

圖2為本發明的總體結構的剖面示意圖；