[發(fā)明專利]一種六維力傳感器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010956469.8
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111998982B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設計）人: 孫競;陳先寶;劉仁強;高峰
• 申請（專利權）人: 上海智籍機器人有限公司
• 主分類號: G01L5/16
• 分類號: G01L5/16
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 甘章乖

1.一種六維力傳感器，包括：外殼和底座，其特征在于，還包括：

傳感器主體,所述傳感器主體包括動平臺、支撐體以及多組應力桿組；

所述支撐體設置在所述動平臺內(nèi)且所述支撐體通過多組應力桿組與所述動平臺活動連接，每組所述應力桿組包括第一應力桿與第二應力桿；所述第一應力桿與所述第二應力桿沿其圓周面錯開設置；

所述第一應力桿與所述第二應力桿設置在所述支撐體和所述動平臺之間，且所述第一應力桿與所述第二應力桿相互之間呈一定角度設置；

所述第一應力桿與所述第二應力桿所在的平面可圍合形成一正多面體結構；所述多組應力桿組兩兩一組并按照圓周陣列方式設置在所述支撐體的外側邊；

所述支撐體與所述底座連接，所述動平臺與所述外殼連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種六維力傳感器，其特征在于：所述第一應力桿/所述第二應力桿沿周向均勻布設。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種六維力傳感器，其特征在于：所述第一應力桿與所述第二應力桿相對所述支撐體側邊為中心對稱設置。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種六維力傳感器，其特征在于：所述第一應力桿與所述第二應力桿傾斜設置在所述支撐體的側邊，且所述第一應力桿與所述第二應力桿相向設置。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種六維力傳感器，其特征在于：所述第一應力桿和所述第二應力桿共面或者異面布置。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種六維力傳感器，其特征在于：所述支撐體為正多邊形結構，所述正多邊形的邊數(shù)與設置在其外側邊的應力桿組的數(shù)量均相同。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種六維力傳感器，其特征在于：還包括多個柔性球鉸，所述第一應力桿的兩端分別通過所述柔性球鉸與所述動平臺、所述支撐體活動連接，所述第二應力桿的兩端分別通過所述柔性球鉸與所述動平臺、所述支撐體活動連接。

8.根據(jù)權利要求1或4所述的一種六維力傳感器，其特征在于：所述第一應力桿/第二應力桿的至少一個側邊貼有至少一個應變片。

9.根據(jù)權利要求1所述的一種六維力傳感器，其特征在于：還包括第一螺釘，所述動平臺上設有第二定位孔，所述外殼上設有固定孔，所述第一螺釘穿過所述第二定位孔和所述固定孔將所述動平臺和所述外殼連接在一起。

10.根據(jù)權利要求1所述的一種六維力傳感器，其特征在于：還包括第二螺釘，所述支撐體上設有通孔，所述底座上設有第一定位孔，所述第二螺釘穿過所述通孔和所述第一定位孔將所述支撐體和所述底座連接在一起。

11.根據(jù)權利要求1所述的一種六維力傳感器，其特征在于：所述支撐體、所述多組應力桿組以及所述動平臺為一體成型結構。