[發明專利]一種遮擋檢測的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010954855.3
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112157653B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 孫雷;李赫
• 申請（專利權）人: 北京如影智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京尚倫律師事務所 11477
• 代理人: 謝明暉

本發明公開了一種遮擋檢測的方法及裝置，用以實現檢測機械臂是否遮擋目標物體。所述方法，包括：獲取機械臂的關節參數信息；根據所述關節參數信息和預設的坐標系，獲得機械臂各關節的坐標信息；根據所述坐標信息，生成機械臂的空間分布信息；在預先構建的正投影模型中，根據已知的拍攝點和所述空間分布信息，獲得遮擋區域；根據所述遮擋區域和已知的目標物體所在區域，獲得遮擋信息。

技術領域

本發明涉及計算機及通信技術領域，特別涉及一種遮擋檢測的方法及裝置。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，機器人和機械臂技術發展迅速。機械臂可以較好的模擬人類行為，代替人類完成一些工作。攝像頭相當于機械臂的眼睛，機械臂在工作過程中要依賴攝像頭拍攝到的圖像。但是，機械臂在運動過程中可能遮擋住攝像頭，導致攝像頭拍攝不到目標物體，影響機械臂的操作。因此，如何檢測機械臂是否遮擋攝像頭，是亟待解決的問題。

發明內容

本發明提供一種遮擋檢測的方法及裝置，用以實現檢測機械臂是否遮擋目標物體。

本發明提供一種遮擋檢測的方法，包括：

獲取機械臂的關節參數信息；

根據所述關節參數信息和預設的坐標系，獲得機械臂各關節的坐標信息；

根據所述坐標信息，生成機械臂的空間分布信息；

在預先構建的正投影模型中，根據已知的拍攝點和所述空間分布信息，獲得遮擋區域；

根據所述遮擋區域和已知的目標物體所在區域，獲得遮擋信息。

本發明的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：本實施例構建了機械臂與拍攝點的投影關系，從而得出針對目標物體的遮擋信息，有助于確定目標物體是否被遮擋，并為后續處理提供信息依據，處理過程簡單快捷。

可選的，所述根據所述關節參數信息和預設的坐標系，獲得機械臂各關節的坐標信息，包括：

根據所述關節參數信息，確定機械臂各關節的參考點；

根據所述關節參數信息和預設的坐標系，獲得所述參考點的坐標信息。

本發明的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：本實施例將機械臂抽象成參考點，便于后續的計算處理。

可選的，所述根據所述關節參數信息，確定機械臂各關節的參考點，包括：

根據所述關節參數信息，將機械臂各關節的連接處確定為參考點；

根據所述關節參數信息，將機械臂的兩個端點確定為參考點；

根據所述關節參數信息中的寬度參數信息，在相鄰兩個參考點之間插入參考點。

本發明的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：本實施例通過若干個參考點來表征機械臂，便于后續的計算處理。

可選的，所述根據所述坐標信息，生成機械臂的空間分布信息，包括：

在所述坐標信息處填充預設的三維單元模型，生成機械臂的空間分布信息。

本發明的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：本實施例通過三維單元模型填充方式，可以快速模擬出機械臂的空間分布。

可選的，所述三維單元模型的寬度與所述關節參數信息中的寬度參數信息一致。

本發明的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：本實施例通過三維單元模型可以比較近似的模擬出機械臂的空間分布。

可選的，所述方法還包括：

將所述遮擋信息與預設的遮擋閾值進行比較；