[發(fā)明專利]一種遮擋檢測的方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010954855.3 | 申請日： | 2020-09-11 |
| 公開（公告）號： | CN112157653B | 公開（公告）日： | 2022-02-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孫雷;李赫 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京如影智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京尚倫律師事務(wù)所 11477 | 代理人： | 謝明暉 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 遮擋 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種遮擋檢測的方法，其特征在于，包括：
獲取機械臂的關(guān)節(jié)參數(shù)信息；
根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息和預(yù)設(shè)的坐標系，獲得機械臂各關(guān)節(jié)的坐標信息；
根據(jù)所述坐標信息，生成機械臂的空間分布信息；
在預(yù)先構(gòu)建的正投影模型中，根據(jù)已知的拍攝點和所述空間分布信息，獲得遮擋區(qū)域；
根據(jù)所述遮擋區(qū)域和已知的目標物體所在區(qū)域，獲得遮擋信息；
所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息和預(yù)設(shè)的坐標系，獲得機械臂各關(guān)節(jié)的坐標信息，包括：
根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息，確定機械臂各關(guān)節(jié)的參考點；
根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息和預(yù)設(shè)的坐標系，獲得所述參考點的坐標信息；
所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息，確定機械臂各關(guān)節(jié)的參考點，包括：
根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息，將機械臂各關(guān)節(jié)的連接處確定為參考點；
根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息，將機械臂的兩個端點確定為參考點；
根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息中的寬度參數(shù)信息，在相鄰兩個參考點之間插入?yún)⒖键c。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述坐標信息，生成機械臂的空間分布信息，包括：
在所述坐標信息處填充預(yù)設(shè)的三維單元模型，生成機械臂的空間分布信息。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述三維單元模型的寬度與所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息中的寬度參數(shù)信息一致。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
將所述遮擋信息與預(yù)設(shè)的遮擋閾值進行比較；
在所述遮擋信息低于所述遮擋閾值時，獲取所述拍攝點拍攝到的圖像；
在所述遮擋信息不低于所述遮擋閾值時，放棄所述拍攝點拍攝到的圖像。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據(jù)所述遮擋信息，規(guī)劃機械臂運動路徑，以降低所述遮擋信息。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取針對所述目標物體的多個拍攝點的遮擋信息，獲取遮擋信息最低的拍攝點拍攝到的圖像。
7.一種遮擋檢測的裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取機械臂的關(guān)節(jié)參數(shù)信息；
坐標模塊，用于根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息和預(yù)設(shè)的坐標系，獲得機械臂各關(guān)節(jié)的坐標信息；
空間模塊，用于根據(jù)所述坐標信息，生成機械臂的空間分布信息；
投影模塊，用于在預(yù)先構(gòu)建的正投影模型中，根據(jù)已知的拍攝點和所述空間分布信息，獲得遮擋區(qū)域；
遮擋模塊，用于根據(jù)所述遮擋區(qū)域和已知的目標物體所在區(qū)域，獲得遮擋信息；
所述坐標模塊包括：
參考點子模塊，用于根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息，確定機械臂各關(guān)節(jié)的參考點；
坐標子模塊，用于根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息和預(yù)設(shè)的坐標系，獲得所述參考點的坐標信息；
所述參考點子模塊根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息，將機械臂各關(guān)節(jié)的連接處確定為參考點；根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息，將機械臂的兩個端點確定為參考點；根據(jù)所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息中的寬度參數(shù)信息，在相鄰兩個參考點之間插入?yún)⒖键c。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述空間模塊包括：
空間子模塊，用于在所述坐標信息處填充預(yù)設(shè)的三維單元模型，生成機械臂的空間分布信息。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述三維單元模型的寬度與所述關(guān)節(jié)參數(shù)信息中的寬度參數(shù)信息一致。
10.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
比較模塊，用于將所述遮擋信息與預(yù)設(shè)的遮擋閾值進行比較；
圖像模塊，用于在所述遮擋信息低于所述遮擋閾值時，獲取所述拍攝點拍攝到的圖像；
放棄模塊，用于在所述遮擋信息不低于所述遮擋閾值時，放棄所述拍攝點拍攝到的圖像。
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