[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010954696.7
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112097762B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設計）人: 卜大鵬;黎文正;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、機器人及存儲介質，該方法包括：根據地圖與機器人當前位置，確定地圖的未覆蓋區(qū)域中的目標點以及地圖中的目標位置；確定機器人當前位置與目標位置之間的規(guī)劃路徑；在根據規(guī)劃路徑實現(xiàn)運行的過程中，將未覆蓋區(qū)域中處于機器人的視野范圍內的區(qū)域標記為已覆蓋區(qū)域。該路徑規(guī)劃方法中，先確定出目標點以及地圖中可以對該目標點實現(xiàn)視野覆蓋的目標位置，再基于機器人當前位置與目標位置之間的規(guī)劃路徑實現(xiàn)運行，在運行過程中，將未覆蓋區(qū)域中處于機器人的視野范圍內的區(qū)域標記為已覆蓋區(qū)域，相當于先去實現(xiàn)對目標點的視野覆蓋，進而實現(xiàn)對地圖的全覆蓋，控制邏輯簡潔，效率較高，提高了機器人的工作效率。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及機器人技術領域，尤其涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的不斷發(fā)展，機器人傳感器設備的發(fā)展完善以及機器人操作系統(tǒng)的普及，機器換人的趨勢正在到來。在機器人工作過程中，如何對機器人進行地圖上的全覆蓋路徑規(guī)劃非常重要。

目前，機器人可以按照以下方式進行全覆蓋路徑規(guī)劃：步驟1：在構建的柵格地圖上，按照內螺旋運行軌跡運行；步驟2：在運行過程中，實時檢測外側是否有未被覆蓋的柵格，若無，則進入步驟3，若有，則進入步驟5；步驟3：機器人向前繼續(xù)移動，實時檢測前方是否有障礙物或已覆蓋柵格，若有，則進入步驟4，若無，則繼續(xù)前進清掃，并進入步驟2；步驟4：機器人向內側轉向90°，繼續(xù)向前移動進行清掃，并實時檢測其左側是否有障礙物或已覆蓋柵格，若有，則返回步驟3，若無，則進入步驟5；步驟5：機器人向外側轉向90度繼續(xù)前進；步驟6：實時檢測外側柵格是否有障礙物或已覆蓋柵格，若有，返回步驟3，若無，返回步驟5。

但是，上述過程中，機器人需要實時檢測外側柵格以及前方柵格，基于不同的檢測結果，跳轉進入不同的后續(xù)步驟，實現(xiàn)復雜，導致機器人基于該路徑規(guī)劃的工作效率較低。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種路徑規(guī)劃方法、裝置、機器人及存儲介質，以解決目前的路徑規(guī)劃導致機器人工作效率低的技術問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種路徑規(guī)劃方法，包括：

根據地圖與機器人當前位置，確定所述地圖的未覆蓋區(qū)域中的目標點，以及，所述地圖中的目標位置；其中，機器人在所述目標位置時，所述目標點處于所述機器人的視野范圍內；

確定所述機器人當前位置與所述目標位置之間的規(guī)劃路徑；

在根據所述規(guī)劃路徑實現(xiàn)運行的過程中，將所述未覆蓋區(qū)域中處于所述機器人的視野范圍內的區(qū)域標記為已覆蓋區(qū)域。

如上所示的方法中，所述將所述未覆蓋區(qū)域中處于所述機器人的視野范圍內的區(qū)域標記為已覆蓋區(qū)域之后，所述方法還包括：

確定是否滿足路徑重新規(guī)劃條件；

當確定滿足所述路徑重新規(guī)劃條件時，更新所述地圖中的未覆蓋區(qū)域以及所述機器人當前位置，返回執(zhí)行“根據地圖與機器人當前位置，確定所述地圖的未覆蓋區(qū)域中的目標點，以及，所述地圖中的目標位置”的步驟，直至所述地圖中的未覆蓋區(qū)域均被標記為已覆蓋區(qū)域為止。

在該實現(xiàn)方式中，通過循環(huán)進行路徑規(guī)劃的方式，實現(xiàn)對地圖的全覆蓋，即，實現(xiàn)地圖中的未覆蓋區(qū)域均被標記為已覆蓋區(qū)域，保證了對地圖覆蓋的全面性。

如上所示的方法中，所述根據地圖與機器人當前位置，確定所述地圖的未覆蓋區(qū)域中的目標點，以及，所述地圖中的目標位置，包括：

根據地圖與機器人當前位置，確定所述目標點；其中，所述目標點為所述未覆蓋區(qū)域中與所述機器人當前位置的距離滿足預設條件的點；

根據所述目標點以及所述地圖，確定所述目標位置。