[發明專利]路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202010954696.7
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112097762B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 卜大鵬;黎文正;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

根據地圖與機器人當前位置，確定所述地圖的未覆蓋區域中的目標點，以及，所述地圖中的目標位置；其中，機器人在所述目標位置時，所述目標點處于所述機器人的視野范圍內；

確定所述機器人當前位置與所述目標位置之間的規劃路徑；

在根據所述規劃路徑實現運行的過程中，將所述未覆蓋區域中處于所述機器人的視野范圍內的區域標記為已覆蓋區域；

其中，所述根據地圖與機器人當前位置，確定所述地圖的未覆蓋區域中的目標點，以及，所述地圖中的目標位置，包括：

根據所述地圖與所述機器人當前位置，確定所述目標點；其中，所述目標點為所述未覆蓋區域中與所述機器人當前位置的距離滿足預設條件的點；

根據所述目標點以及所述地圖，確定所述目標位置；

所述地圖還包括障礙物區域；

所述根據所述目標點以及所述地圖，確定所述目標位置，包括：

確定所述地圖中的候選目標位置集合；

根據所述候選目標位置集合，確定所述目標位置；

其中，所述候選目標位置集合中的候選目標位置均滿足以下條件：

所述機器人在所述候選目標位置時，所述目標點處于所述機器人的視野范圍內；

所述機器人在所述候選目標位置不能與所述障礙物區域發生碰撞；以及，

所述目標點與所述候選目標位置之間的線段，不能穿過所述障礙物區域；

所述根據所述候選目標位置集合，確定所述目標位置，包括：

確定所述機器人在每個所述候選目標位置時，視野范圍中所述未覆蓋區域的面積；

比較各所述面積，確定最大的面積；

將所述最大的面積對應的候選目標位置確定為所述目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述未覆蓋區域中處于所述機器人的視野范圍內的區域標記為已覆蓋區域之后，所述方法還包括：

確定是否滿足路徑重新規劃條件；

當確定滿足所述路徑重新規劃條件時，更新所述地圖中的未覆蓋區域以及所述機器人當前位置，返回執行“根據地圖與機器人當前位置，確定所述地圖的未覆蓋區域中的目標點，以及，所述地圖中的目標位置”的步驟，直至所述地圖中的未覆蓋區域均被標記為已覆蓋區域為止。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據地圖與機器人當前位置，確定所述目標點，包括：

將所述未覆蓋區域中，距離所述機器人當前位置最近的點，確定為所述目標點。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標位置包括：目標坐標位置，以及，所述機器人在所述目標坐標位置處時的目標航向角。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述路徑重新規劃條件為：所述目標點被標記為已覆蓋區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在根據所述規劃路徑實現運行的過程中，將所述未覆蓋區域中處于所述機器人的視野范圍內的區域標記為已覆蓋區域，包括：

確定所述機器人是否到達所述目標位置的目標坐標位置處；

當確定所述機器人未到達所述目標位置的目標坐標位置處時，沿著所述規劃路徑進行位置移動；

在所述機器人沿著所述規劃路徑進行位置移動的過程中，將所述未覆蓋區域中處于所述機器人的視野范圍內的區域標記為已覆蓋區域。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述機器人是否到達所述目標位置的目標坐標位置處之后，所述方法還包括：

當確定所述機器人到達所述目標位置的目標坐標位置處時，以目標航向角為目標，旋轉所述機器人，以調整所述機器人的航向角；

在旋轉所述機器人的過程中，將所述未覆蓋區域中處于所述機器人的視野范圍內的區域標記為已覆蓋區域。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定是否滿足路徑重新規劃條件，包括：

獲取所述目標點的狀態；

當確定所述目標點的狀態為已覆蓋狀態時，停止位置移動或者旋轉所述機器人，并確定滿足所述路徑重新規劃條件。