[發明專利]基于導航信息的可用性的自主運載工具的操作

在審

• 申請號: 202010953544.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112486163A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 李鐘昊;R·阿魯瓦利亞;J·威斯坎普
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本說明書中所述的主題涉及一種用于基于導航信息的可用性來操作自主運載工具即AV的計算機系統和技術。在一個示例中，在AV處于自主模式時，從第一傳感器獲得第一數據并且從第二傳感器獲得第二數據。基于該第一數據和該第二數據來確定AV的地點。如果導航信息不可用于所確定的地點，則提供AV將退出自主模式的警報。

技術領域

本說明書涉及自主運載工具，并且更具體地，涉及基于導航信息的可用性的自主運載工具的操作。

背景技術

自主運載工具可用于將人和/或貨物(例如，包裹、對象或其它物品)從一個地點運輸到另一地點。例如，自主運載工具可以導航到某人的地點，等待該人登上該自主運載工具，并導航到所指定的目的地(例如，由該人選擇的地點)。為了在環境中導航，這些自主運載工具配備有各種傳感器以獲得與環境有關的信息(例如，以檢測自主運載工具的周圍的對象)。

發明內容

本說明書中所述的主題涉及一種用于基于導航信息的可用性來操作自主運載工具的系統和技術。通常，該系統被配置為在自主運載工具已進入或預計會進入如下的區域時提供警報，其中，在自主運載工具已進入或預計會進入的該區域中，在其它區域中可用的至少一個類型的導航信息不可用。

特別地，示例技術包括：在運載工具正以自主模式操作時：從第一傳感器獲得第一數據；從第二傳感器獲得第二數據；基于從所述第一傳感器獲得的所述第一數據和從所述第二傳感器獲得的所述第二數據來確定地點；根據確定為導航信息不能用于所確定的地點，提供所述運載工具將退出所述自主模式的警報；以及根據確定為所述導航信息能夠用于所確定的地點，放棄提供所述運載工具將退出所述自主模式的警報。

這些和其它方面、特征和實現可被表示為方法、設備、系統、組件、程序產品、用于進行功能的方法或步驟以及其它方式。

從以下的包括權利要求書的說明書，這些和其它方面、特征和實現將變得明顯。

附圖說明

圖1示出具有自主能力的自主運載工具的示例。

圖2例示示例“云”計算環境。

圖3例示計算機系統。

圖4示出自主運載工具的示例架構。

圖5示出感知模塊可以使用的輸入和輸出的示例。

圖6示出LiDAR系統的示例。

圖7示出操作中的LiDAR系統。

圖8示出LiDAR系統的操作的附加細節。

圖9示出規劃模塊的輸入和輸出之間的關系的框圖。

圖10示出路徑規劃中所使用的有向圖。

圖11示出控制模塊的輸入和輸出的框圖。

圖12示出控制器的輸入、輸出和組件的框圖。

圖13示出自主運載工具在環境中導航的示例。

圖14是用于在導航信息不可用時操作自主運載工具的示例處理的流程圖。

具體實施方式

在以下描述中，為了解釋的目的，闡述了許多具體細節，以便提供對本發明的透徹理解。然而，顯而易見的是，本發明可以在沒有這些具體細節的情況下實施。在其它實例中，眾所周知的構造和裝置是以框圖形式示出的，以避免不必要地使本發明模糊。