[發明專利]基于導航信息的可用性的自主運載工具的操作

在審

• 申請號: 202010953544.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112486163A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 李鐘昊;R·阿魯瓦利亞;J·威斯坎普
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種系統，包括：

一個或多個計算機處理器，以及

存儲有指令的一個或多個存儲介質，所述指令在由所述一個或多個計算機處理器執行時，使得進行包括以下的操作：

在運載工具正以自主模式操作時：

從第一傳感器獲得第一數據；

從第二傳感器獲得第二數據；

基于從所述第一傳感器獲得的所述第一數據和從所述第二傳感器獲得的所述第二數據來確定地點；

根據確定為導航信息不能用于所確定的地點，提供所述運載工具將退出所述自主模式的警報；以及

根據確定為所述導航信息能夠用于所確定的地點，放棄提供所述運載工具將退出所述自主模式的警報。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令進一步使得進行包括以下的操作：

根據確定為所述導航信息能夠用于所確定的地點，至少部分基于所述第一數據和所述第二數據來導航所述運載工具。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令進一步使得進行包括以下的操作：

根據確定為導航信息不能用于所確定的地點，在不存在來自所述第二傳感器的所述第二數據的情況下導航所述運載工具。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的系統，其中，在所確定的地點對應于無語義地圖的區域的情況下，導航信息不能用于所確定的地點。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的系統，其中，所述指令進一步使得進行包括以下的操作：

在提供所述運載工具將退出所述自主模式的警報之后：

停止所述自主模式；以及

發起操作者輔助模式。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述指令進一步使得進行包括以下的操作：

在所述運載工具正以所述操作者輔助模式操作時：

從遠離所述運載工具的導航系統接收用于導航所述運載工具的一個或多個命令。

7.根據權利要求5所述的系統，其中，所述指令進一步使得進行包括以下的操作：

在所述運載工具正以所述操作者輔助模式操作時：

捕獲所述運載工具周圍的環境的一個或多個特征；以及

將所捕獲到的一個或多個特征提供至服務器，以更新所述環境的語義地圖。

8.根據權利要求5所述的系統，其中，所述指令進一步使得進行包括以下的操作：

在所述運載工具正以所述操作者輔助模式操作時：

從所述第一傳感器獲得第三數據；

從所述第二傳感器獲得第四數據；

基于從所述第一傳感器獲得的所述第三數據和從所述第二傳感器獲得的所述第四數據來確定第二地點；

根據確定為導航信息不能用于所確定的第二地點：

維持所述操作者輔助模式；以及

根據確定為所述導航信息能夠用于所確定的第二地點：

停止所述操作者輔助模式，以及

發起所述自主模式。

9.根據權利要求1至3中任一項所述的系統，其中，所述指令進一步使得進行包括以下的操作：

在提供所述運載工具將退出所述自主模式的警報之后：

根據確定為檢測到操作者控制：

發起操作者輔助模式；以及

根據確定為沒有檢測到操作者控制：

維持所述自主模式，以及

基于安全軌跡來導航所述運載工具。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，所述安全軌跡具有導航信息能夠用于的安全停靠地點處的目的地。

11.根據權利要求1至3中任一項所述的系統，其中，根據從所述第一傳感器獲得的所述第一數據和從所述第二傳感器獲得的所述第二數據所確定的地點是所述運載工具的預測將來地點。