[發明專利]一種爬行軟體機器人

在審

• 申請號: 202010953356.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112092940A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 董志
• 申請（專利權）人: 六安科亞信息科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 徐州創榮知識產權代理事務所(普通合伙) 32353
• 代理人: 于浩

1.一種爬行軟體機器人，其特征在于，包括有主體架（1）、前腿組件（2）、后腿組件（3）、移動源機構（4）、平衡輔助機構（5）、攝像頭（6）、控制器和遙控器；

攝像頭（6）位于主體架（1）的頭部，并且攝像頭（6）與主體架（1）固定連接，前腿組件（2）有兩個、兩個前腿組件（2）的均位主體架（1）頭部，兩個前腿組件（2）分別位于攝像頭（6）的兩側，并且兩個前腿組件（2）均與主體架（1）連接，后腿組件（3）有兩個，兩個后腿組件（3）的分別位于主體架（1）尾部的兩側，并且兩個后腿組件（3）均與主體架（1）連接，移動源機構（4）有四個，四個移動源機構（4）分別安裝于兩個前腿組件（2）和兩個后腿組件（3）的工作端，平衡輔助機構（5）安裝于主體架（1）的底部，前腿組件（2）、后腿組件（3）、移動源機構（4）、平衡輔助機構（5）和攝像頭（6）均于控制器連接，控制器與遙控器連接。

2.根據權利要求1所述的一種爬行軟體機器人，其特征在于，前腿組件（2）和后腿組件（3）的結構一致，前腿組件（2）包括有曲柄組件、抬腿驅動機構（2b）和壓腿組件（2c），抬腿驅動機構（2b）安裝于主體架（1）的一角，曲柄組件有第一受力端和第二受力端，曲柄組件的第一受力端與抬腿驅動機構（2b）的輸出端連接，壓腿組件（2c）安裝于主體架（1）的一角，并且壓腿組件（2c）高于抬腿驅動機構（2b），壓腿組件（2c）的輸出端與曲柄組件的第二受力端連接，移動源機構（4）安裝于曲柄組件的輸出端。

3.根據權利要求2所述的一種爬行軟體機器人，其特征在于，曲柄桿組件（2a）包括有連動桿（2a1）和從動桿（2a2），連動桿（2a1）的一端與從動桿（2a2）的一端固定連接，并且連動桿（2a1）和從動桿（2a2）呈現九十度連接，連動桿（2a1）的另一端與主體架（1）鉸接并且與抬腿驅動機構（2b）的輸出端連接，從動桿（2a2）的另一端與移動源機構（4）連接，連動桿（2a1）和從動桿（2a2）的連接處與壓腿組件（2c）的輸出端連接。

4.根據權利要求3所述的一種爬行軟體機器人，其特征在于，抬腿驅動機構（2b）包括有第一伺服電機（2b1）和直角減速器（2b2），第一伺服電機（2b1）安裝于主體機上，直角減速器（2b2）安裝于第一伺服電機（2b1）的輸出端，并且直角減速器（2b2）的輸出端與連動桿（2a1）受力端固定連接。

5.根據權利要求3所述的一種爬行軟體機器人，其特征在于，壓腿組件（2c）包括有鉸接座（2c1）、套筒（2c2）、套桿（2c3）和彈簧，套筒（2c2）通過鉸接座（2c1）安裝于主體架（1）上，套桿（2c3）的輸出端與從動桿（2a2）的受力端鉸接，套桿（2c3）的受力端與套筒（2c2）滑動連接，彈簧位于套筒（2c2）內部，并且彈簧的兩端分別抵觸套筒（2c2）底部和套桿（2c3）受力端。

6.根據權利要求1所述的一種爬行軟體機器人，其特征在于，移動源機構（4）包括有連接板（4a）、滾動輪組（4b）、轉向機構（4c）、輪組驅動機構（4d）和輪座（4e），轉向機構（4c）和輪組驅動機構（4d）均安裝于連接板（4a）上，輪座（4e）位于連接板（4a）的底部，滾動輪組（4b）安裝于輪座（4e）上，轉向機構（4c）的輸出端與輪座（4e）連接，輪組驅動機構（4d）的輸出端與滾動輪組（4b）的受力端連接。

7.根據權利要求6所述的一種爬行軟體機器人，其特征在于，滾動輪組（4b）包括有第一錐齒輪（4b1）、第一轉軸（4b2）、第二錐齒輪（4b3）、第一直齒輪（4b4）、第二轉軸（4b5）、第二直齒輪（4b6）和車輪（4b7），第一轉軸（4b2）和第二轉軸（4b5）均與輪座（4e）可轉動連接，并且第一轉軸（4b2）高于第二轉軸（4b5），第一錐齒輪（4b1）安裝于輪座（4e）上，并且第一錐齒輪（4b1）與輪組驅動機構（4d）的輸出端連接，第二錐齒輪（4b3）和第二直齒輪（4b6）均安裝于第一轉軸（4b2）上，并且第二錐齒輪（4b3）與第一錐齒輪（4b1）嚙合，第二直齒輪（4b6）和車輪（4b7）均安裝于第二轉軸（4b5）上，并且第二直齒輪（4b6）與第一直齒輪（4b4）嚙合。