[發明專利]一種自動駕駛車輛的仿真系統

在審

• 申請號: 202010953004.7
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112115600A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 馮舒;南洋;董馨;李長龍
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T17/00;G06F11/36
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種自動駕駛車輛的仿真系統，其特征在于，包括：

仿真上位機，包括場景管理模塊和仿真引擎模塊，所述場景管理模塊用于生成測試用例以分發到所述仿真引擎模塊中，所述仿真引擎模塊用于根據所述測試用例模擬所述自動駕駛車輛的外部環境；

算法上位機，用于根據所述外部環境使用預設決策算法輸出決策控制指令；

仿真下位機，用于模擬所述自動駕駛車輛對所述決策控制指令作出的響應。

2.根據權利要求1所述的仿真系統，其特征在于，所述場景管理模塊具體用于利用場景要素構造場景用例庫，并根據從所述場景用例庫中選擇的場景要素來生成測試用例。

3.根據權利要求2所述的仿真系統，其特征在于，所述場景要素包括路網、交通設施、臨時設施、行人、環境和無線網絡信道。

4.根據權利要求2所述的仿真系統，其特征在于，所述場景管理模塊還用于記錄和管理所述測試用例。

5.根據權利要求2所述的仿真系統，其特征在于，所述場景管理模塊還用于根據所述自動駕駛車輛對所述決策控制指令作出的響應生成測試報告。

6.根據權利要求3所述的仿真系統，其特征在于，所述仿真引擎模塊具體用于根據所述測試用例中的場景要素建立交通場景并進行3D渲染以模擬所述自動駕駛車輛的外部環境，所述交通場景包括道路模型、環境模型、交通參與物模型、感知模型和無線網絡信道模型。

7.根據權利要求6所述的仿真系統，其特征在于，所述感知模型包括毫米波雷達、激光雷達、攝像頭模型和基于LTE-V通信感知的V2X模型，所述感知模型用于進行所述自動駕駛車輛的單車目標傳感和基于LTE-V網絡的目標感知。

8.根據權利要求7所述的仿真系統，其特征在于，所述算法上位機具體用于提取所述單車目標傳感和基于LTE-V網絡的目標感知中的目標特征值并進行融合以得到第一算法輸入值，所述仿真下位機還用于獲取所述自動駕駛車輛的實時車輛行為狀態，并將所述實時車輛行為狀態作為第二算法輸入值輸入給所述算法上位機，所述算法上位機具體用于將所述第一算法輸入值和第二算法輸入值輸入至預設決策算法以輸出決策控制指令。

9.根據權利要求8所述的仿真系統，其特征在于，所述自動駕駛車輛的實時車輛行為狀態包括所述自動駕駛車輛的預設軌跡、速度和車身信息。

10.根據權利要求1所述的仿真系統，其特征在于，所述仿真引擎模塊還包括實時車輛動力學數據接口，所述實時車輛動力學數據接口用于連接所述仿真下位機，所述仿真下位機用于將所述自動駕駛車輛對所述決策控制指令作出的響應閉環反饋給所述仿真引擎模塊。