[發明專利]一種自動駕駛車輛的仿真系統

在審

• 申請號: 202010953004.7
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112115600A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 馮舒;南洋;董馨;李長龍
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T17/00;G06F11/36
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種自動駕駛車輛的仿真系統。該自動駕駛車輛的仿真系統包括：仿真上位機，包括場景管理模塊和仿真引擎模塊，所述場景管理模塊用于生成測試用例以分發到所述仿真引擎模塊中，所述仿真引擎模塊用于根據所述測試用例模擬所述自動駕駛車輛的外部環境；算法上位機，用于根據所述外部環境使用預設決策算法輸出決策控制指令；仿真下位機，用于模擬所述自動駕駛車輛對所述決策控制指令作出的響應。本發明實施例實現了擴大車輛仿真時的感知范圍。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種自動駕駛車輛的仿真系統。

背景技術

隨著汽車產業的發展，智能網聯汽車占據著未來市場的主導地位。它將技術核心分為智能化與網聯化兩個層面。智能化依賴于ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高級駕駛輔助系統)，采用車載傳感器與汽車自動控制系統相結合的方法實現汽車的ACC(Adaptive Cruise Control，自動巡航)、APS(Automated Parking System，自主泊車)和AEB(Autonomous Emergency Braking，自動緊急剎車)等一系列功能。網聯化則依靠搭載車聯網V2X(Vehicle to X，車用無線通信技術)系統，來實現車-人、車-車、車-路和車-平臺的信息交換，來提高汽車行駛的安全性，提高道路通向效率。通過這兩條技術路徑協同實現“信息感知”和“決策控制”功能，從而使車輛可以實現L3/L4級以上自動駕駛算法。

但是不同于傳統汽車技術的研究，汽車智能化的研發與測試面臨著行駛環境復雜且不可預測、難以復制、試驗安全無法保障、試驗周期和成本控制壓力驟增等諸多困難與挑戰。需要一套高效的仿真系統來提高產品的開發效率，節省外場測試費用。目前，自動駕駛算法的仿真系統是基于傳感器搭載的環境感知系統對車輛周圍的環境進行感知，并根據所獲得的信息，通過車載設備控制車輛的速度和轉向，使車輛能夠安全、可靠、快速行駛。但僅實現了基于ADAS單車傳感技術的仿真驗證，車輛僅能在近距離內、且無遮擋物的條件下，進行單車視角內的環境感知。

發明內容

本發明實施例提供一種自動駕駛車輛的仿真系統，以實現擴大車輛仿真時的感知范圍。

為達此目的，本發明實施例提供了一種自動駕駛車輛的仿真系統，該自動駕駛車輛的仿真系統包括：

仿真上位機，包括場景管理模塊和仿真引擎模塊，所述場景管理模塊用于生成測試用例以分發到所述仿真引擎模塊中，所述仿真引擎模塊用于根據所述測試用例模擬所述自動駕駛車輛的外部環境；

算法上位機，用于根據所述外部環境使用預設決策算法輸出決策控制指令；

仿真下位機，用于模擬所述自動駕駛車輛對所述決策控制指令作出的響應。

進一步的，所述場景管理模塊具體用于利用場景要素構造場景用例庫，并根據從所述場景用例庫中選擇的場景要素來生成測試用例。

進一步的，所述場景要素包括路網、交通設施、臨時設施、行人、環境和無線網絡信道。

進一步的，所述場景管理模塊還用于記錄和管理所述測試用例。

進一步的，所述場景管理模塊還用于根據所述自動駕駛車輛對所述決策控制指令作出的響應生成測試報告。

進一步的，所述仿真引擎模塊具體用于根據所述測試用例中的場景要素建立交通場景并進行3D渲染以模擬所述自動駕駛車輛的外部環境，所述交通場景包括道路模型、環境模型、交通參與物模型、感知模型和無線網絡信道模型。

進一步的，所述感知模型包括毫米波雷達、激光雷達、攝像頭模型和基于LTE-V通信感知的V2X模型，所述感知模型用于進行所述自動駕駛車輛的單車目標傳感和基于LTE-V網絡的目標感知。