[發明專利]一種磚塊鋪貼設備及磚塊鋪貼方法

在審

• 申請號: 202010952886.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112060822A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 朱潤廷;周逛
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B44C3/12
• 分類號: B44C3/12;B44C7/02;B44C7/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明提供一種磚塊鋪貼設備，包括移動底盤、磚塊供料裝置、粘合劑涂敷裝置、機械臂和執行裝置。磚塊供料裝置安裝在移動底盤上，用于安置多張磚塊，磚塊供料裝置能夠對多張磚塊進行排序。粘合劑涂敷裝置安裝在移動底盤上，用于對磚塊涂敷粘合劑。機械臂安裝在移動底盤上。機械臂能夠驅動執行裝置從磚塊供料裝置內抓取已排序的磚塊至粘合劑涂敷裝置處涂敷粘合劑，并將已涂敷粘合劑的磚塊鋪貼至待鋪貼面上。本發明提供的磚塊鋪貼設備能夠實現對磚塊的自動化鋪貼，結構簡單，靈活性高，解決了現有技術中采用人工鋪貼容易出錯、效率低、成本高的問題。本發明提供一種磚塊鋪貼方法，其采用上述磚塊鋪貼設備進行磚塊鋪貼，自動化程度高，施工效率高。

技術領域

本發明涉及建筑機械技術領域，尤其涉及一種磚塊鋪貼設備及磚塊鋪貼方法。

背景技術

建筑行業是八大危險行業之一，隨著工業科技的發展，越來越多的建筑機器人投入到這些危險的崗位中進行施工，貼磚塊是建筑中一種非常重要的工藝，也是一項單調繁瑣的工作。目前國內的建筑行業型小型馬賽克磚塊的鋪貼依然采用人工鋪貼的方式，而對于小型馬賽克磚塊的鋪貼，由于需要滿足一定圖案要求，且磚塊尺寸小，鋪設過程更為繁瑣，容易出錯，導致鋪貼難度更高。

發明內容

本發明的一目的在于提出一種磚塊鋪貼設備，能夠實現對磚塊的自動化鋪貼，結構簡單，靈活性高，解決了現有技術中采用人工鋪貼容易出錯、效率低、成本高的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

本發明一方面提供一種磚塊鋪貼設備，包括移動底盤；磚塊供料裝置，安裝在所述移動底盤上，用于安置多張磚塊，所述磚塊供料裝置能夠對多張所述磚塊進行排序；粘合劑涂敷裝置，安裝在所述移動底盤上，用于對所述磚塊涂敷粘合劑；機械臂，安裝在所述移動底盤上；執行裝置，所述機械臂能夠驅動所述執行裝置從所述磚塊供料裝置內抓取已排序的所述磚塊至所述粘合劑涂敷裝置處涂敷所述粘合劑，并將已涂敷所述粘合劑的所述磚塊鋪貼至待鋪貼面上，實現磚塊的自動化鋪貼，解決了現有技術中采用人工鋪貼容易出錯、效率低、成本高的問題。通過設置機械臂驅動執行裝置依次經過磚塊供料裝置、粘合劑涂敷裝置，最后到達待鋪貼面，并能夠從待鋪貼面重新移動至磚塊供料裝置，也能夠對不同高度的待鋪貼面進行磚塊鋪貼，結構簡單，靈活性高。

可選地，所述粘合劑涂敷裝置包括料斗，安裝在所述移動底盤上，用于存放所述粘合劑；料泵，安裝在所述料斗的底部，用于驅動所述粘合劑從所述料斗內排出；料管，一端與所述料泵連通；噴嘴，安裝在所述料管的另一端，料泵能夠將料斗中的粘合劑通過料管泵送至噴嘴，并通過噴嘴噴出至磚塊上。所述噴嘴位于所述料斗的上方的一側并朝向所述料斗的另一側設置，機械臂能夠驅動抓取了磚塊的執行裝置至料斗上方，噴嘴對磚塊涂敷粘合劑時，從磚塊上滑落的粘合劑能夠重新落入料斗中，進而避免粘合劑掉落至鋪貼設備上，同時避免粘合劑浪費。

可選地，所述執行裝置包括支座，安裝在所述機械臂的輸出端；多個吸盤，安裝在所述支座上，用于分別吸取相同或不同顏色的所述磚塊，以使得執行裝置能夠同時抓取多塊磚塊，減少執行裝置在抓取磚塊的過程中的空跑耗時；敲擊件，安裝在所述支座上，用于夯實鋪貼至所述待鋪貼面上的所述磚塊，使得磚塊緊貼在待鋪貼地面上。

具體地，吸盤是一種利用內外大氣壓力的差別實現物體吸附的一種掛件或者一種抓取工具，吸盤的具體實現方式屬于現有技術。

可選地，所述執行裝置還包括視覺傳感器，安裝在所述支座上，用于識別所述待鋪貼面；多點激光測距傳感器，安裝在所述支座上，用于檢測已鋪貼的所述磚塊的平整度。多點激光測距傳感器測量的磚塊的平整度與預設值度之差超過預設范圍時，敲擊件敲擊相應磚塊的相應位置，直至磚塊的平整度與預設值之差在預設范圍內為止。

可選地，所述磚塊供料裝置包括多個振動盤供料機構，每個所述振動盤供料機構內均放置有一種顏色的所述磚塊。通過機械臂驅動執行裝置上的每個吸盤移動至相應的振動盤供料機構處，能夠使得多個吸盤吸取相應顏色的多張磚塊。