[發明專利]一種磚塊鋪貼設備及磚塊鋪貼方法

在審

• 申請號: 202010952886.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112060822A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 朱潤廷;周逛
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B44C3/12
• 分類號: B44C3/12;B44C7/02;B44C7/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種磚塊鋪貼設備，其特征在于，包括：

移動底盤；

磚塊供料裝置，安裝在所述移動底盤上，用于安置多張磚塊，所述磚塊供料裝置能夠對多張所述磚塊進行排序；

粘合劑涂敷裝置，安裝在所述移動底盤上，用于對所述磚塊涂敷粘合劑；

機械臂，安裝在所述移動底盤上；

執行裝置，所述機械臂能夠驅動所述執行裝置從所述磚塊供料裝置內抓取已排序的所述磚塊至所述粘合劑涂敷裝置處涂敷所述粘合劑，并將已涂敷所述粘合劑的所述磚塊鋪貼至待鋪貼面上。

2.根據權利要求1所述的磚塊鋪貼設備，其特征在于，所述粘合劑涂敷裝置包括：

料斗，安裝在所述移動底盤上，用于存放所述粘合劑；

料泵，安裝在所述料斗的底部，用于驅動所述粘合劑從所述料斗內排出；

料管，一端與所述料泵連通；

噴嘴，安裝在所述料管的另一端，所述噴嘴位于所述料斗的上方的一側并朝向所述料斗的另一側設置。

3.根據權利要求1所述的磚塊鋪貼設備，其特征在于，所述執行裝置包括：

支座，安裝在所述機械臂的輸出端；

多個吸盤，安裝在所述支座上，用于分別吸取相同或不同顏色的所述磚塊；

敲擊件，安裝在所述支座上，用于夯實鋪貼至所述待鋪貼面上的所述磚塊。

4.根據權利要求3所述的磚塊鋪貼設備，其特征在于，所述執行裝置還包括：

視覺傳感器，安裝在所述支座上，用于識別所述待鋪貼面；

多點激光測距傳感器，安裝在所述支座上，用于檢測已鋪貼的所述磚塊的平整度。

5.根據權利要求3所述的磚塊鋪貼設備，其特征在于，所述磚塊供料裝置包括多個振動盤供料機構，每個所述振動盤供料機構內均放置有一種顏色的所述磚塊。

6.根據權利要求1-5任一項所述的磚塊鋪貼設備，其特征在于，所述磚塊鋪貼設備還包括升降裝置，所述升降裝置安裝在所述移動底盤上，所述升降裝置能夠驅動所述機械臂升降。

7.根據權利要求1-5任一項所述的磚塊鋪貼設備，其特征在于，所述移動底盤包括：

車架；

舵輪，安裝在所述車架的底部，用于驅動所述車架移動；

從動輪，安裝在所述車架的底部，用于支撐所述車架移動；

避障器，所述車架的一對角線的兩端均設置有一所述避障器；

導航雷達，安裝在所述車架上，用于實現所述移動底盤的路徑規劃和定位。

8.一種磚塊鋪貼方法，其特征在于，采用權利要求1-7任一項所述的磚塊鋪貼設備進行鋪貼，包括以下步驟：

根據所述機械臂的工作范圍對待鋪貼面劃分區域，對不同的所述區域、每個所述區域內的不同磚塊的鋪貼位以及不同顏色的磚塊進行編碼，并在所述磚塊供料裝置中的不同振動盤供料機構中放置不同顏色的所述磚塊；

根據所述編碼，所述移動底盤移動至對應的所述區域處；

所述機械臂驅動所述執行裝置移動至所述磚塊供料裝置處，且所述執行裝置的每個吸盤根據所述編碼吸取對應顏色的所述磚塊；

所述機械臂驅動所述執行裝置移動至所述粘合劑涂敷裝置處，所述粘合劑涂敷裝置將所述粘合劑涂敷至所述磚塊與待鋪貼面貼合的一面上；

根據所述編碼，所述機械臂驅動所述執行裝置移動至所述區域內的相應位置處，所述執行裝置將所述磚塊鋪貼至該位置上。

9.根據權利要求8所述的磚塊鋪貼方法，其特征在于，在步驟：所述執行裝置的每個吸盤根據所述編碼吸取對應顏色的所述磚塊之前，還包括以下步驟：

所述振動盤供料機構將其內的所述磚塊進行排列。

10.根據權利要求8所述的磚塊鋪貼方法，其特征在于，所述步驟：對不同的所述區域、每個所述區域內的不同磚塊的鋪貼位以及不同顏色的磚塊進行編碼包括以下步驟：

根據待鋪貼面的圖紙或圖片進行區域劃分，使每個所述區域與所述機械臂的所述工作范圍對應，并對每個所述區域進行編碼；

根據所述磚塊的大小，對每個所述區域進行網格劃分，使每個所述網格對應一塊所述磚塊，并對每個所述網格進行編碼；

對所述磚塊的不同顏色進行編碼。