[發(fā)明專利]無人機控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010952070.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN114167884A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設計）人: 江建莉;蔣純輝;舒旭峰;米志輝;劉春平
• 申請（專利權）人: 豐翼科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 官建紅

本申請?zhí)峁┮环N無人機控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質，所述方法包括：根據目標無人機起飛后隨時間變化的位置信息，確定所述目標無人機與安全防護區(qū)域之間的相對位置關系；當所述相對位置關系滿足無人機懸停觸發(fā)條件時，控制所述目標無人機在所述安全防護區(qū)域內懸停等待；當所述安全防護區(qū)域中的目標區(qū)域內的無人機狀態(tài)滿足無人機飛行觸發(fā)條件時，控制懸停等待的目標無人機向所述目標區(qū)域飛行。采用該方法，可使無人機在安全防護區(qū)域內穩(wěn)定飛行，進而提升無人機飛行的安全性。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，具體涉及一種無人機控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

隨著無人機技術的快速發(fā)展，無人機已在各行各業(yè)取得了較為突出的應用，例如，農林植保、電力巡線、安防應急、航拍航測等領域。

現有技術中，絕大部分無人機往往僅能按照預定路線在空中飛行，即使遇到障礙物，其避障方式也普遍依賴于無人機控制者通過終端發(fā)出的控制指令，無人機系統(tǒng)無法確保其自身在飛行過程中的安全性，尤其是多個無人機同處于一片空域時，無人機的安全系數降低、空中碰撞風險升高。

因此，現有的無人機控制技術存在無人機飛行安全性低的技術問題。

發(fā)明內容

本申請實施例提供一種無人機控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質，用以提高無人機飛行的安全性。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N無人機控制方法，所述方法包括：

根據目標無人機起飛后隨時間變化的位置信息，確定所述目標無人機與安全防護區(qū)域之間的相對位置關系；

當所述相對位置關系滿足無人機懸停觸發(fā)條件時，控制所述目標無人機在所述安全防護區(qū)域內懸停等待；

當所述安全防護區(qū)域中的局部區(qū)域內的無人機狀態(tài)滿足無人機飛行觸發(fā)條件時，控制懸停等待的目標無人機向所述局部區(qū)域飛行。

第二方面，本申請?zhí)峁┮环N無人機控制裝置，所述裝置包括：

位置確定模塊，用于根據目標無人機起飛后隨時間變化的位置信息，確定所述目標無人機與安全防護區(qū)域之間的相對位置關系；

懸停控制模塊，用于當所述相對位置關系滿足無人機懸停觸發(fā)條件時，控制所述目標無人機在所述安全防護區(qū)域內懸停等待；

飛行控制模塊，用于當所述安全防護區(qū)域中的目標區(qū)域內的無人機狀態(tài)滿足無人機飛行觸發(fā)條件時，控制懸停等待的目標無人機向所述目標區(qū)域飛行。

第三方面，本申請還提供一種無人機，所述無人機包括：

一個或多個處理器；

存儲器；以及

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲于所述存儲器中，并配置為由所述處理器執(zhí)行以實現所述的無人機控制方法。

第四方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器進行加載，以執(zhí)行所述的無人機控制方法中的步驟。

上述無人機控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質，通過分析目標無人機起飛后隨時間變化的位置信息，來確定目標無人機與安全防護區(qū)域之間的相對位置關系，可在相對位置關系滿足無人機懸停觸發(fā)條件，即判定安全防護區(qū)域內存在無人機碰撞風險時，控制目標無人機在安全防護區(qū)域內懸停等待，避免無人機在安全防護區(qū)域內發(fā)生碰撞而降低安全性。同時，當目標區(qū)域內的無人機狀態(tài)滿足無人機飛行觸發(fā)條件，即安全防護區(qū)域內的潛在碰撞風險解除時，控制目標無人機結束懸停狀態(tài)而向目標區(qū)域飛行，使無人機作業(yè)任務的完成度得以保障，不僅可提高無人機的安全防護能力，還可提升無人機飛行的安全性。

附圖說明