[發明專利]無人機控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010952070.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN114167884A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 江建莉;蔣純輝;舒旭峰;米志輝;劉春平
• 申請（專利權）人: 豐翼科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 官建紅

1.一種無人機控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據目標無人機起飛后隨時間變化的位置信息，確定所述目標無人機與安全防護區域之間的相對位置關系；

當所述相對位置關系滿足無人機懸停觸發條件時，控制所述目標無人機在所述安全防護區域內懸停等待；

當所述安全防護區域中的目標區域內的無人機狀態滿足無人機飛行觸發條件時，控制懸停等待的目標無人機向所述目標區域飛行。

2.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述根據目標無人機起飛后隨時間變化的位置信息，確定所述目標無人機與安全防護區域之間的相對位置關系的步驟，包括：

獲取所述目標無人機起飛后在第一時刻對應的第一位置信息和在第二時刻對應的第二位置信息，所述第一時刻早于所述第二時刻；

根據所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述目標無人機與所述安全防護區域之間的相對位置關系。

3.如權利要求2所述的無人機控制方法，其特征在于，所述根據所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述目標無人機與所述安全防護區域之間的相對位置關系的步驟，包括：

獲取所述安全防護區域的區域位置信息；

根據所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述目標無人機相對于所述安全防護區域的飛行方向信息；

在所述飛行方向信息為第一方向時，根據所述第二位置信息和所述區域位置信息，確定所述目標無人機與所述安全防護區域之間的相對位置關系。

4.如權利要求3所述的無人機控制方法，其特征在于，所述安全防護區域包括第一目標區域和第二目標區域，所述第二目標區域設置于所述第一目標區域之內，所述在所述飛行方向信息為第一方向時，根據所述第二位置信息和所述區域位置信息，確定所述目標無人機與所述安全防護區域之間的相對位置關系的步驟，包括：

在所述飛行方向信息為第一方向時，若所述第一目標區域的區域位置信息中包含所述第二位置信息，則確定所述目標無人機在所述第一目標區域內；

在所述飛行方向信息為第一方向時，若所述第二目標區域的區域位置信息中包含所述第二位置信息，則確定所述目標無人機在所述第二目標區域內；

在所述飛行方向信息為第一方向時，若所述區域位置信息中不包含所述第二位置信息，則確定所述目標無人機不在所述安全防護區域內。

5.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述安全防護區域包括第一目標區域和第二目標區域，所述第二目標區域設置于所述第一目標區域之內，所述當所述相對位置關系滿足無人機懸停觸發條件時，控制所述目標無人機在所述安全防護區域內懸停等待的步驟，包括：

當所述相對位置關系為所述目標無人機在所述第一目標區域內，且所述第二目標區域內存在無人機時，生成第一懸停指令；

發送所述第一懸停指令至無人機控制終端，所述第一懸停指令用于指示所述無人機控制終端控制所述目標無人機在所述第一目標區域內懸停等待。

6.如權利要求5所述的無人機控制方法，其特征在于，所述安全防護區域還包括第三目標區域，所述第三目標區域設置于所述第二目標區域之內，所述方法還包括：

當所述相對位置關系為所述目標無人機在所述第二目標區域內，且所述第三目標區域的區域通行狀態為通行關閉狀態時，生成第二懸停指令；

發送所述第二懸停指令至無人機控制終端，所述第二懸停指令用于指示所述無人機控制終端控制所述目標無人機在所述第二目標區域內懸停等待。