[發(fā)明專利]移動平臺的激光測距異常檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010951312.6
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN114166177A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉威亞;劉玉平;付磊
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01B11/02;G01C1/00;G01C25/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

本申請公開了一種移動平臺的激光測距異常檢測方法及裝置，移動平臺上設(shè)有激光測距儀及慣性測量單元，其中，方法包括以下步驟：獲取由IMU模塊采集的移動平臺的運動航向角；在根據(jù)激光測距儀的測量值判定移動平臺從一直行路徑駛?cè)肓硪恢毙新窂狡陂g，檢測運動航向角的變化值；若變化值小于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定激光測距儀的激光測距存在異常。本申請實施例的外墻移動平臺的激光測距異常檢測方法，解決了相關(guān)技術(shù)中容易誤判其他路徑，或者移動平臺的位置判斷誤差較大的問題，實現(xiàn)了激光測距的異常檢測。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及測距異常檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種移動平臺的激光測距異常檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

外墻移動平臺是基于外墻四周鋪設(shè)導(dǎo)軌，于軌道上移動并由編碼器檢測實時位置的設(shè)備。外墻移動平臺自帶的執(zhí)行器是在建筑建造過程中水泥澆筑外墻后，完成外墻墻面打磨、封堵螺桿洞等作業(yè)需求。建造作業(yè)過程中對測距精度要求較高，針對編碼器的累積誤差，已有技術(shù)使用激光測距儀對其修正。

但是，激光測距儀需要直視環(huán)境，若作業(yè)過程中存在突發(fā)障礙物，直接導(dǎo)致激光測距異常。例如，如圖1所示，移動軌道有直行軌道OS₁，S₂S₃，S₄S₅和彎道S₁S₂，S₃S₄組成，激光遇到障礙物實際測量的是移動平臺和障礙物間距，這種異常修正編碼器時會導(dǎo)致兩種場景：(1)誤判到其他軌道，如圖1中，移動平臺在軌道S₂S₃，發(fā)生激光測距異常時可能會導(dǎo)致，修正后的編碼器判斷當(dāng)前在S₄S₅或S₀S₁軌道；(2)判斷在當(dāng)前軌道，但移動平臺的位置判斷誤差較大；有待解決。

申請內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一目的在于提出一種移動平臺的激光測距異常檢測方法，解決了相關(guān)技術(shù)中容易誤判其他路徑，或者移動平臺的位置判斷誤差較大的問題，實現(xiàn)了激光測距的異常檢測。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種移動平臺的激光測距異常檢測裝置。

本發(fā)明的第三個目的在于提出一種電子設(shè)備。

本發(fā)明的第四個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)。

為達到上述目的，本申請第一方面實施例提供一種移動平臺的激光測距異常檢測方法，所述移動平臺上設(shè)有激光測距儀及慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，簡稱IMU)，所述方法包括以下步驟：

獲取由所述IMU模塊采集的移動平臺的運動航向角；

在根據(jù)所述激光測距儀的測量值判定所述移動平臺從一直行路徑駛?cè)肓硪恢毙新窂狡陂g，檢測所述運動航向角的變化值；以及

若所述變化值小于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定所述激光測距儀的激光測距存在異常。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的移動平臺的激光測距異常檢測方法還可以具有以下附加的技術(shù)特征：

可選地，上述的移動平臺的激光測距異常檢測方法，還包括：

在直行路徑時，根據(jù)所述激光測距儀的測量值和時間戳構(gòu)造運動模型，以通過所述運動模型預(yù)測下一時刻的預(yù)測值；

若所述預(yù)測值與下一時刻的測量值間的差值大于第二預(yù)設(shè)閾值時，判定所述激光測距異常。

可選地，通過下述公式構(gòu)造所述運動模型：