[發(fā)明專利]移動平臺的激光測距異常檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010951312.6
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN114166177A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉威亞;劉玉平;付磊
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01B11/02;G01C1/00;G01C25/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

1.一種移動平臺的激光測距異常檢測方法，其特征在于，所述移動平臺上設(shè)有激光測距儀及慣性測量單元，所述方法包括以下步驟：

獲取由所述慣性測量單元采集的移動平臺的運(yùn)動航向角；

在根據(jù)所述激光測距儀的測量值判定所述移動平臺從一直行路徑駛?cè)肓硪恢毙新窂狡陂g，檢測所述運(yùn)動航向角的變化值；以及

若所述變化值小于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定所述激光測距儀的激光測距存在異常。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在直行路徑時(shí)，根據(jù)所述激光測距儀的測量值和時(shí)間戳構(gòu)造運(yùn)動模型，以通過所述運(yùn)動模型預(yù)測下一時(shí)刻的預(yù)測值；

若所述預(yù)測值與下一時(shí)刻的測量值間的差值大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定所述激光測距異常。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，通過下述公式構(gòu)造所述運(yùn)動模型：

d_lidar＝d_i+(t_i+j-t_i)×v_i；

其中，d_i為t_i時(shí)刻對應(yīng)的激光測距儀的測量值，d_i-k為t_i-k時(shí)刻對應(yīng)的激光測距儀的測量值，i為正整數(shù)，v_i為所述運(yùn)動模型運(yùn)動速度，d_lidar為所述激光測距儀t_i+j時(shí)刻的預(yù)測值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述激光測距儀的測量值判定所述移動平臺從一直行路徑駛?cè)肓硪恢毙新窂桨ǎ菏褂盟鰷y量值校正所述移動平臺上的編碼器，基于所述編碼器所測量得到的編碼值判斷所述移動平臺是否從一直行路徑駛?cè)肓硪恢毙新窂健?/p>

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取由所述慣性測量單元采集的移動平臺的運(yùn)動航向角之前，還包括：

對所述慣性測量單元的加速度與陀螺儀進(jìn)行零漂校準(zhǔn)，以通過校準(zhǔn)后的加速度計(jì)和陀螺儀采用二階互補(bǔ)濾波計(jì)算所述運(yùn)動航向角。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)閾值λ＝π/2-ω，其中，ω表示轉(zhuǎn)角因子，范圍在[0，π/36]內(nèi)。

7.一種移動平臺的激光測距異常檢測裝置，其特征在于，所述移動平臺上設(shè)有激光測距儀及慣性測量單元，其中，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取由所述慣性測量單元采集的移動平臺的運(yùn)動航向角；

檢測模塊，用于在根據(jù)所述激光測距儀的測量值判定所述移動平臺從一直行路徑駛?cè)肓硪恢毙新窂狡陂g，檢測所述運(yùn)動航向角的變化值；以及

第一判定模塊，用于在所述變化值小于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定所述激光測距儀的激光測距存在異常。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

預(yù)測模塊，用于在直行路徑時(shí)，根據(jù)所述激光測距儀的測量值和時(shí)間戳構(gòu)造運(yùn)動模型，以通過所述運(yùn)動模型預(yù)測下一時(shí)刻的預(yù)測值；

第二判定模塊，用于在所述預(yù)測值與下一時(shí)刻測量值間的差值大于第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定所述激光測距異常。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的移動平臺的激光測距異常檢測方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的移動平臺的激光測距異常檢測方法。