[發(fā)明專利]車輛的控制方法、控制裝置、車載終端和車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010951305.6
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112092563A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周千博
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60G17/0165
• 分類號: B60G17/0165;B60G17/019;B60G17/04;B60G17/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本發(fā)明公開了一種車輛的控制方法、控制裝置、車載終端和車輛，車輛包括主動懸架控制系統(tǒng)?？刂品椒òǎ韩@取車輛當前行駛道路的道路信息、車輛的定位信息和高精地圖；根據(jù)車輛當前行駛道路的道路信息、車輛的定位信息和高精地圖，獲取當前行駛道路的路面信息；根據(jù)路面信息，控制主動懸架控制系統(tǒng)。上述控制方法，可以結(jié)合高精地圖及所獲取的實時道路信息來獲取當前行駛道路的路面信息，進而可以對主動懸架控制系統(tǒng)進行預(yù)測控制，提前識別路面及適應(yīng)環(huán)境，更加智能的滿足用戶的需求控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的控制方法、控制裝置、車載終端和車輛。

背景技術(shù)

目前隨著主動懸架技術(shù)的發(fā)展，市場上越來越多的品牌都推出了具備主動懸架技術(shù)的車型，主動懸架相對傳統(tǒng)的被動懸架及半被動懸架來說，具備很多顯著提升車輛表現(xiàn)的優(yōu)點，相比于被動懸架僅利用彈性元件及定阻尼減震器來完成對車輛的支撐以及舒適性的優(yōu)化，以及相比于半被動懸架只有可變阻尼來調(diào)節(jié)車輛的減震性能，主動懸架可以通過高度及加速度等傳感器信息來進行運動學仿真，針對當前車輛姿態(tài)及表現(xiàn)及時的調(diào)節(jié)懸架的剛度、車身的高度以及阻尼特性在不同的情況下提高車輛的舒適性以及操控性甚至是安全性。

但是，基于車輛模型相關(guān)傳感器信號所進行的監(jiān)控及控制，總是無法避免系統(tǒng)本身存在的一些滯后性，無法提前識別路面及適應(yīng)環(huán)境是當前主動懸架控制系統(tǒng)的一弊端。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實施方式提供了一種車輛的控制方法、控制裝置、車載終端和車輛。

本發(fā)明實施方式的車輛的控制方法，所述車輛包括主動懸架控制系統(tǒng)，所述控制方法包括：

獲取所述車輛當前行駛道路的道路信息、所述車輛的定位信息和高精地圖；

根據(jù)所述車輛當前行駛道路的道路信息、所述車輛的定位信息和所述高精地圖，獲取所述當前行駛道路的路面信息；

根據(jù)所述路面信息，控制所述主動懸架控制系統(tǒng)。

在某些實施方式中，所述車輛包括雷達和攝像頭，獲取所述車輛當前行駛道路的道路信息，包括：

通過所述雷達和所述攝像頭采集所述車輛當前行駛道路的道路信息。

在某些實施方式中，根據(jù)所述車輛當前行駛道路的道路信息、所述車輛的定位信息和所述高精地圖，獲取所述當前行駛道路的路面信息，包括：

根據(jù)所述定位信息和所述高精地圖，確定所述車輛所處的固定坐標；

根據(jù)所述道路信息和所述車輛所處的固定坐標，獲取所述當前行駛道路的路面信息。

在某些實施方式中，所述車輛的自身參數(shù)包括車身高度和減震器阻尼，

根據(jù)所述路面信息，控制所述主動懸架控制系統(tǒng)，包括：

根據(jù)所述路面信息，控制所述主動懸架系統(tǒng)的車身高度和減震器阻尼。

在某些實施方式中，所述主動懸架控制系統(tǒng)連接有減震器控制單元和空氣彈簧控制單元，根據(jù)所述路面信息，控制所述主動懸架系統(tǒng)的車身高度和減震器阻尼，包括：

根據(jù)所述路面信息，控制所述空氣彈簧控制單元以調(diào)整所述車輛的車身高度；

根據(jù)所述路面信息，控制所述減震器控制單元以調(diào)整所述車輛的減震器阻尼。

在某些實施方式中，所述控制方法包括：

保存所述當前行駛道路的道路信息和所述主動懸架控制系統(tǒng)的控制參數(shù)。

在某些實施方式中，所述控制方法包括：

獲取所述車輛的定位信息；