[發明專利]一種打磨路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010950690.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111815082A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 姜盛坤;夏躍榮;王鋒;劉士偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q50/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種打磨路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：基于待打磨目標的位置將待打磨目標映射至戶型圖，獲得待打磨目標之間以及待打磨目標與房間墻體之間的位置關系圖；根據打磨機器人的預設單點作業面積以及所述位置關系圖確定打磨機器人的打磨作業點；基于打磨機器人的移動特性以及作業環境確定打磨機器人在所述打磨作業點之間的通行路徑；基于所述通行路徑構建旅行推銷員問題TSP模型，以確定最短打磨作業路徑。本發明實施例的技術方案，實現了確定最短打磨路徑的目的，進而提高了打磨機器人的作業效率。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種打磨路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

現階段的建筑主體結構一般為混凝土澆筑式，不可避免地會存在混凝土目標，因此在對墻體抹灰之前需要對墻體上的混凝土目標進行打磨，以使抹灰層能夠與墻體充分接觸，避免抹灰后的墻體出現空鼓或開裂等問題。

目前，主要利用打磨機器人對天花板上的混凝土目標進行打磨。打磨機器人在室內的作業方式是每個房間逐次經過，從最里面的房間開始，每個房間走“回”字形的作業路徑。該種作業方式下的作業路徑會有很多無用的行駛路徑，即在某段作業路徑上沒有混凝土目標可打磨，導致打磨機器人的作業效率較低。

發明內容

本發明實施例提供一種打磨路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，實現了確定最短打磨路徑的目的，進而提高了打磨機器人的作業效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種打磨路徑規劃方法，該方法包括：

基于待打磨目標的位置將待打磨目標映射至戶型圖，獲得待打磨目標之間以及待打磨目標與房間墻體之間的位置關系圖；

根據打磨機器人的預設單點作業面積以及所述位置關系圖確定打磨機器人的打磨作業點；

基于打磨機器人的移動特性以及作業環境確定打磨機器人在所述打磨作業點之間的通行路徑；

基于所述通行路徑構建旅行推銷員問題TSP模型，以確定最短打磨作業路徑。

進一步的，所述根據打磨機器人的預設單點作業面積以及所述位置關系圖確定打磨機器人的打磨作業點，包括：

針對各待打磨目標，若第一待打磨目標與第二待打磨目標在x軸方向的距離小于等于打磨機器人的預設第一單點作業邊長的一半，或者所述第一待打磨目標與第二待打磨目標在y軸方向的距離小于等于打磨機器人的預設第二單點作業邊長的一半，則在所述第一待打磨目標與第二待打磨目標的連線中點設置候選作業點；

根據所述候選作業點確定打磨機器人的打磨作業點。

進一步的，所述根據所述候選作業點確定打磨機器人的打磨作業點，包括：

遍歷每個所述候選作業點，確定打磨機器人在當前候選作業點處的預設單點作業面積內是否包含待打磨目標，若是，則將所述當前候選作業點確定為打磨作業點。

進一步的，所述根據打磨機器人的預設單點作業面積以及所述位置關系圖確定打磨機器人的打磨作業點，還包括：

針對未被規劃打磨作業點的剩余待打磨目標，將當前剩余待打磨目標確定為打磨作業點，并對與當前剩余待打磨目標屬于同一預設單點作業面積內的其它剩余待打磨目標進行打磨作業點規劃。

進一步的，所述基于打磨機器人的移動特性以及作業環境確定打磨機器人在所述打磨作業點之間的通行路徑，包括：

分別沿著x軸與y軸從第一打磨作業點引出兩條分別垂直于y軸和x軸的第一垂線，從第二打磨作業點引出兩條分別垂直于y軸和x軸的第二垂線；

若第一垂線與第二垂線之間存在一個不被墻體阻礙的交點，則將所述第一打磨作業點與所述第二打磨作業點之間的通行路徑確定為經過所述交點的折線路徑；