[發(fā)明專利]一種打磨路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010950690.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111815082A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜盛坤;夏躍榮;王鋒;劉士偉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q50/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種打磨路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

基于待打磨目標(biāo)的位置將待打磨目標(biāo)映射至戶型圖，獲得待打磨目標(biāo)之間以及待打磨目標(biāo)與房間墻體之間的位置關(guān)系圖；

根據(jù)打磨機(jī)器人的預(yù)設(shè)單點(diǎn)作業(yè)面積以及所述位置關(guān)系圖確定打磨機(jī)器人的打磨作業(yè)點(diǎn)；

基于打磨機(jī)器人的移動特性以及作業(yè)環(huán)境確定打磨機(jī)器人在所述打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑；

基于所述通行路徑構(gòu)建旅行推銷員問題TSP模型，以確定最短打磨作業(yè)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)打磨機(jī)器人的預(yù)設(shè)單點(diǎn)作業(yè)面積以及所述位置關(guān)系圖確定打磨機(jī)器人的打磨作業(yè)點(diǎn)，包括：

針對各待打磨目標(biāo)，若第一待打磨目標(biāo)與第二待打磨目標(biāo)在x軸方向的距離小于等于打磨機(jī)器人的預(yù)設(shè)第一單點(diǎn)作業(yè)邊長的一半，或者所述第一待打磨目標(biāo)與第二待打磨目標(biāo)在y軸方向的距離小于等于打磨機(jī)器人的預(yù)設(shè)第二單點(diǎn)作業(yè)邊長的一半，則在所述第一待打磨目標(biāo)與第二待打磨目標(biāo)的連線中點(diǎn)設(shè)置候選作業(yè)點(diǎn)；

根據(jù)所述候選作業(yè)點(diǎn)確定打磨機(jī)器人的打磨作業(yè)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述候選作業(yè)點(diǎn)確定打磨機(jī)器人的打磨作業(yè)點(diǎn)，包括：

遍歷每個所述候選作業(yè)點(diǎn)，確定打磨機(jī)器人在當(dāng)前候選作業(yè)點(diǎn)處的預(yù)設(shè)單點(diǎn)作業(yè)面積內(nèi)是否包含待打磨目標(biāo)，若是，則將所述當(dāng)前候選作業(yè)點(diǎn)確定為打磨作業(yè)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)打磨機(jī)器人的預(yù)設(shè)單點(diǎn)作業(yè)面積以及所述位置關(guān)系圖確定打磨機(jī)器人的打磨作業(yè)點(diǎn)，還包括：

針對未被規(guī)劃打磨作業(yè)點(diǎn)的剩余待打磨目標(biāo)，將當(dāng)前剩余待打磨目標(biāo)確定為打磨作業(yè)點(diǎn)，并將與當(dāng)前剩余待打磨目標(biāo)屬于同一預(yù)設(shè)單點(diǎn)作業(yè)面積內(nèi)的其它剩余待打磨目標(biāo)劃分為已被規(guī)劃打磨作業(yè)點(diǎn)的待打磨目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于打磨機(jī)器人的移動特性以及作業(yè)環(huán)境確定打磨機(jī)器人在所述打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑，包括：

分別沿著x軸與y軸從第一打磨作業(yè)點(diǎn)引出兩條分別垂直于y軸和x軸的第一垂線，從第二打磨作業(yè)點(diǎn)引出兩條分別垂直于y軸和x軸的第二垂線；

若第一垂線與第二垂線之間存在一個不被墻體阻礙的交點(diǎn)，則將所述第一打磨作業(yè)點(diǎn)與所述第二打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑確定為經(jīng)過所述交點(diǎn)的折線路徑；

若第一垂線與第二垂線之間存在兩個不被墻體阻礙的交點(diǎn)，則將所述第一打磨作業(yè)點(diǎn)與所述第二打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑確定為經(jīng)過離墻體最遠(yuǎn)的所述交點(diǎn)的折線路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于打磨機(jī)器人的移動特性以及作業(yè)環(huán)境確定打磨機(jī)器人在所述打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑，還包括：

若第一垂線與第二垂線之間不存在不被墻體阻礙的交點(diǎn)，則確定所述第一垂線與標(biāo)記路徑之間的第一交點(diǎn)，以及所述第二垂線與標(biāo)記路徑之間的第二交點(diǎn)；

將所述第一打磨作業(yè)點(diǎn)與所述第二打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑確定為經(jīng)過所述第一交點(diǎn)以及所述第二交點(diǎn)的折線路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述通行路徑構(gòu)建旅行推銷員問題TSP模型，以確定最短打磨作業(yè)路徑，包括：

將戶型的房門入口位置確定為起始打磨作業(yè)點(diǎn)和終止打磨作業(yè)點(diǎn)；

根據(jù)所述起始打磨作業(yè)點(diǎn)、所述終止打磨作業(yè)點(diǎn)以及各打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑構(gòu)建旅行推銷員問題TSP模型，以確定最短打磨作業(yè)路徑。

8.一種打磨路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

映射模塊，用于基于待打磨目標(biāo)的位置將待打磨目標(biāo)映射至戶型圖，獲得待打磨目標(biāo)之間以及待打磨目標(biāo)與房間墻體之間的位置關(guān)系圖；

打磨作業(yè)點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)打磨機(jī)器人的預(yù)設(shè)單點(diǎn)作業(yè)面積以及所述位置關(guān)系圖確定打磨機(jī)器人的打磨作業(yè)點(diǎn)；

通行路徑確定模塊，用于基于打磨機(jī)器人的移動特性以及作業(yè)環(huán)境確定打磨機(jī)器人在所述打磨作業(yè)點(diǎn)之間的通行路徑；

路徑規(guī)劃模塊，用于基于所述通行路徑構(gòu)建旅行推銷員問題TSP模型，以確定最短打磨作業(yè)路徑。