[發明專利]一種基于車型的無需停車廳的智能停車系統

在審

• 申請號: 202010950658.4
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112037528A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 賈寶華;陳新建
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于定位技術與和智能泊車機器人技術領域，公開一種基于車型的無需停車廳的智能停車系統。所述系統包括：架設在停車區域四周的攝像頭及攝像頭固定結構、與攝像頭連接在一起的角度檢測傳感器、數據處理模塊、停車位獲取模塊、安裝有停車機器人控制器的停車機器人和管理平臺。無需停車廳僅通過停車機器人實現在無停車廳情況下，將隨意停放的車輛搬運到指定停車位；場地結構簡單、制造方便，不需要對停車區域內部設置任何設備和建設復雜結構的停車廳，僅在停車區域四周架設了部分設備；依據車型確定軸距，不需要對每個車輛測量軸距，數據處理簡單；通過攝像頭獲取圖形，精度高、誤差小；通過云端數據服務器計算，反應快，等待時間短。

技術領域

本發明屬于定位技術與和智能泊車機器人技術領域，尤其涉及一種基于車型的無需停車廳的智能停車方法和系統。

背景技術

停車廳是大型無人智能停車場的車輛取放間，用于駕駛人員進行汽車車輛自動取放、停車機器人進行汽車車輛自動取放和汽車車輛外觀信息自動測量，是駕駛人員與智能停車場之間的車輛交接間和車輛外觀信息自動測量間。

現有的停車廳一般具有立柱、頂棚、卷簾門等外設結構，在這些外設結構上安裝激光雷達測距裝置、攝像頭測距裝置等測量裝置對車輛外觀進行測量。但是，對于使用智能停車場的用戶來說，將存車和取車過程越簡單越好。現有帶有外設結構的停車廳，要求用戶具有熟練的倒車入庫、倒車轉彎等技巧，這些會使駕駛技術不熟練的用戶望而卻步。如果將這些外設結構都去掉，甚至沒有固定的停車位。只要在指定的場地，用戶可以任意位置和角度的停放車輛，這樣對智能停車場的用戶來說，一切都是自由的，不需要特別注意停車位置和角度，省心省力，更符合用戶的期待。但是，這就要求停車機器人能夠確定待存車輛的位置，并調整機器人的姿態，以便搬運車輛。

同時，沒有立柱、頂棚、卷簾門等外設結構，也無法按照常規安裝激光雷達測距裝置、攝像頭測距裝置等測量裝置，以及對車輛的外觀進行測量。停車機器人搬運車輛時，需要準確的知道車輛的軸距，即前后輪中心點之間的距離。因為對于常規款型的轎車而言，車長、車寬等數據變化不大，且對采用側插入方式用叉齒將輪胎抬離地面的停車機器人來說，對能夠順利搬運車輛的影響不大。因為需要通過叉齒夾住輪胎，并施加擠壓力，利用摩擦力將輪胎抬離地面，因此前后輪之間的距離，就非常重要。如果不能確定車輛軸距，那么停車機器人可能就無法順利搬運車輛。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的在于提出一種基于車型的無需停車廳的智能停車方法及系統，能夠實現在中間沒有架設任何設備的開闊停車區域中確認車輛的位置，以便停車機器人行走到車輛旁邊，并將車輛搬運到指定停車位；并且不需要在停車位上安裝在立柱、頂棚、卷簾門等外設結構上的，適用于開放式停車位或停車場的，獲取車輛軸距的方法、系統。

本發明采用的技術方案如下所述：

本發明提供一種基于車型的無需停車廳的智能停車方法，所述方法包括：

在停車區域四周都設置一個或多個位置固定且可旋轉的攝像頭，且其可記錄旋轉的角度；

為停車區域建立坐標系，每個攝像頭的坐標是固定的；

接收到用于確認存車的請求后，通過攝像頭獲取停車區域內車輛的圖像，結合坐標系確認待存車輛的位置和停車機器人在搬運車輛時的最佳位置；

通過車輛的圖像識別車輛的車型，根據車輛的車型獲取車輛的軸距；

向停車機器人發送停車機器人在搬運車輛時的最佳位置和車輛的軸距，并確認停車機器人的位置；

通過預定的停車位調度方法確認待存車輛將要停放的停車位的編號；

通過停車機器人將待存車輛搬運到對應的停車位。

進一步的，所述通過攝像頭獲取停車區域內車輛的圖像，結合坐標系確認待存車輛的位置和停車機器人在搬運車輛時的最佳位置，所述方法包括：