[發(fā)明專利]一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010950658.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-11
• 公開（公告）號(hào): CN112037528A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈寶華;陳新建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/017
• 分類號(hào): G08G1/017;G08G1/14
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

架設(shè)在停車區(qū)域四周的攝像頭及攝像頭固定結(jié)構(gòu)，用于獲取停車區(qū)域的圖像、焦距和時(shí)間，并將其發(fā)送給數(shù)據(jù)處理模塊，以及固定攝像頭；

與攝像頭連接在一起的角度檢測(cè)傳感器，記錄攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和時(shí)間，并將其發(fā)送給數(shù)據(jù)處理模塊；

數(shù)據(jù)處理模塊，用于為停車區(qū)域建立坐標(biāo)系，記錄每個(gè)攝像頭的坐標(biāo)；通過(guò)圖像、圖像對(duì)應(yīng)的焦距及旋轉(zhuǎn)的角度在坐標(biāo)系中建立模型；根據(jù)車輛模型，確定停車機(jī)器人在搬運(yùn)車輛時(shí)的最佳位置，并將其發(fā)送給停車機(jī)器人控制器；用于根據(jù)圖像識(shí)別車輛的車型和根據(jù)車輛的車型獲取車輛的軸距，并將其發(fā)送給停車機(jī)器人控制器；

停車位獲取模塊，用于通過(guò)預(yù)定的停車位調(diào)度方法確認(rèn)待存車輛將要停放的停車位的編號(hào)，并將其發(fā)送給停車機(jī)器人控制器；

停車機(jī)器人，包括停車機(jī)器人控制器，所述停車機(jī)器人控制器，用于根據(jù)數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)出的最佳位置信息，控制機(jī)器人行走到搬運(yùn)待取車輛的最佳位置；根據(jù)停車位獲取模塊發(fā)出的停車位信息和車輛軸距檢測(cè)裝置檢測(cè)的軸距信息，控制停車機(jī)器人將待存車輛搬運(yùn)到對(duì)應(yīng)的停車位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊，還用于將拍攝了車輛同一位置的圖像進(jìn)行處理，獲得車輛位置與拍攝這些圖像的攝像頭之間的距離，最終得到車輛四周與各個(gè)攝像頭之間的距離；已知每個(gè)攝像頭在坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，結(jié)合拍攝圖像時(shí)的角度，得到車輛不同位置在坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；將車輛四周不同位置對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)集合為坐標(biāo)集，建立車輛在坐標(biāo)系中的模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊，還用于車輛模型對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)集，采集其在不同水平面上的水平坐標(biāo)集，計(jì)算所述水平坐標(biāo)集圍成圖形的面積；獲取面積最大的水平坐標(biāo)集，其圍成的圖形為車輛水平面上最大的輪廓形狀；根據(jù)停車機(jī)器人搬運(yùn)車輛的方式，確定停車機(jī)器人搬運(yùn)車輛時(shí)的最佳位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊，還用于收集每個(gè)車型的正面、側(cè)面或后面的多個(gè)角度的圖像，并保存；對(duì)每個(gè)車型的圖像都選取多個(gè)特征點(diǎn)，并保存為車型特征點(diǎn)列表；在車輛的圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)位置獲得車輛的特征點(diǎn)；將車輛的特征點(diǎn)與保存的車型特征點(diǎn)列表匹配，得到車輛的車型。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊，還用于收集每個(gè)車型的軸距，并保存到數(shù)據(jù)庫(kù)；根據(jù)車輛的車型從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取車輛的軸距。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理單元，還用于若根據(jù)圖像無(wú)法識(shí)別車輛的車型，則根據(jù)車輛的多個(gè)角度的圖像，計(jì)算該車輛的軸距；將該車輛的多個(gè)圖像與車輛的軸距以特殊車輛軸距信息保存到數(shù)據(jù)庫(kù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理單元，還用于若根據(jù)圖像無(wú)法識(shí)別車輛的車型，則與數(shù)據(jù)庫(kù)中的特殊車輛軸距信息匹配；若匹配成功，獲得該車輛的軸距，若匹配不成功，則根據(jù)車輛的多個(gè)角度的圖像，計(jì)算該車輛的軸距，并將該車輛的多個(gè)圖像與車輛的軸距以特殊車輛軸距信息保存到數(shù)據(jù)庫(kù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊和停車位獲取模塊可以是云端數(shù)據(jù)服務(wù)器，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與攝像頭、角度檢測(cè)傳感器、停車機(jī)器人控制器相互連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車型的無(wú)需停車廳的智能停車系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)，還包括：

管理平臺(tái)，用于接收停車機(jī)器人發(fā)出的未找到指定車輛的信號(hào)，并顯示該車輛在停車區(qū)域內(nèi)的圖像，并發(fā)出請(qǐng)確認(rèn)車輛位置是否正確的選擇按鈕；若收到管理人員確認(rèn)車輛位置正確的選擇，則通知數(shù)據(jù)處理模塊重新獲取確認(rèn)車輛位置及通知停車機(jī)器人控制器搬運(yùn)車輛；若收到管理人員確認(rèn)車輛位置不正確的選擇，人工調(diào)整攝像頭獲取車輛的圖像，再通知數(shù)據(jù)處理模塊重新獲取確認(rèn)車輛位置及通知停車機(jī)器人控制器搬運(yùn)車輛。