[發明專利]一種基于雙目攝像裝置的測量車輛軸距的裝置及方法

在審

• 申請號: 202010950390.4
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111964597A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 賈寶華;陳新建
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: G01B11/14
• 分類號: G01B11/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于車輛外觀測量技術領域，尤其涉及一種基于雙目攝像裝置的測量車輛軸距的裝置及方法。所述裝置包括一個豎直排列的具有測距功能的雙目攝像頭，所述雙目攝像頭安裝在垂直于地面的轉軸上；所述轉軸可在伺服電機驅動下以軸心為圓心旋轉，安裝在靠近停車位一側的地面上的安裝凹槽內。所述方法通過余弦定理，計算車輛的軸距。所述裝置結構簡單，制造方便，不需要安裝在立柱、頂棚或卷簾門等外設結構上，不會對停車位四周造成阻礙；設有隱藏結構，能夠將整個裝置隱藏在地面以下，不會對車輛、用戶和停車機器人造成妨礙；通過余弦定理計算軸距，精度高，誤差小。

技術領域

本發明屬于車輛外觀測量技術領域，尤其涉及一種基于雙目攝像裝置的測量車輛軸距的裝置及方法。

背景技術

停車廳是大型無人智能停車場的車輛取放間，用于駕駛人員進行汽車車輛自動取放、停車機器人進行汽車車輛自動取放和汽車車輛外觀信息自動測量，是駕駛人員與智能停車場之間的車輛交接間和車輛外觀信息自動測量間。

現有的停車廳一般具有立柱、頂棚、卷簾門等外設結構，在這些外設結構上安裝激光雷達測距裝置、攝像頭測距裝置等測量裝置對車輛外觀進行測量。但是，對于使用智能停車場的用戶來說，將存車和取車過程越簡單越好。現有帶有外設結構的停車廳，要求用戶具有熟練的倒車入庫、倒車轉彎等技巧，這些會使駕駛技術不熟練的用戶望而卻步。如果將這些外設結構都去掉，那么用戶能夠更容易的將車輛正確停在停車位上，但是，沒有立柱、頂棚、卷簾門等外設結構，也無法按照常規安裝激光雷達測距裝置、攝像頭測距裝置等測量裝置，以及對車輛的外觀進行測量。

停車機器人搬運車輛時，需要準確的知道車輛的軸距，即前后輪中心點之間的距離。因為對于常規款型的轎車而言，車長、車寬等數據變化不大，且對采用側插入方式用叉齒將輪胎抬離地面的停車機器人來說，對能夠順利搬運車輛的影響不大。因為需要通過叉齒夾住輪胎，并施加擠壓力，利用摩擦力將輪胎抬離地面，因此前后輪之間的距離，就非常重要。如果不能確定車輛軸距，那么停車機器人可能就無法順利搬運車輛。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的在于設計一種基于雙目攝像頭的不需要安裝在立柱、頂棚、卷簾門等外設結構上的，適用于開放式停車位的，測量車輛軸距的方法和裝置。

本發明采用的技術方案如下所述：

本發明提供一種基于雙目攝像裝置的測量車輛軸距的裝置，所述裝置包括一個豎直排列的具有測距功能的雙目攝像頭，所述雙目攝像頭安裝在垂直于地面的轉軸上；所述轉軸可在伺服電機驅動下以軸心為圓心旋轉；所述裝置安裝在靠近停車位一側的地面上的安裝凹槽內。

進一步的，所述裝置還包括一個攝像頭隱藏結構，可將雙目攝像頭移動到地面以下。

進一步的，所述攝像頭隱藏結構為升降結構，可將轉軸和雙目攝像頭向下降到地面以下。

進一步的，所述攝像頭隱藏結構為折疊結構，可通過向一側折疊的方式，將轉軸和雙目攝像頭移動到地面以下。

上述基于雙目攝像裝置的測量車輛軸距的裝置中，雙目攝像頭本身具有測距功能，可從市場上購買成品產品。所述裝置安裝在靠近停車位一側的位置，這個位置一般來說是接近停車位中間的位置，這樣測量車輛軸距時更方便和準確，但并不嚴格要求其位置一定要位于停車位的中間。伺服電機可以控制和讀取轉動角度，可從市場上購買成品產品。

本發明提供適用于上述基于雙目攝像裝置的測量車輛軸距的裝置的一種基于攝像裝置的測量車輛軸距的方法，所述方法包括：

S1：控制轉軸轉動，雙目攝像頭分別獲取前輪或后輪的中心點位于圖像橫向中心的圖像，得到獲取前輪圖像時前輪中心點與第一攝像頭鏡頭之間的距離l₁，獲取后輪圖像時后輪中心點與第一攝像頭鏡頭之間的距離l₂，獲取前輪圖像和獲取后輪圖像之間轉動的角度α；其中，雙目攝像頭上方的攝像頭為第一攝像頭，下方的攝像頭為第二攝像頭；