[發明專利]一種車輛搬運機器人用可防掉落的叉臂及車輛搬運機器人

在審

• 申請號: 202010950351.4
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111958571A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 賈寶華;陳新建
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于智能泊車技術領域，公開一種車輛搬運機器人用可防掉落的叉臂及車輛搬運機器人。所述叉臂對應輪胎的位置設有輪轂限位座，所述輪轂限位座中安裝有輪胎托架，所述輪胎托架的上表面與叉臂的上表面之間存在≥10mm的高度差。所述輪胎托架具有自適應高度的特征。本發明利用輪轂限位座與安裝在輪轂限位座中的輪胎托架之間的高度差，阻礙輪胎在叉臂上可能發生的滑動，以實現防止車輛掉落的目的。

技術領域

本發明屬于智能泊車技術領域，涉及一種智能泊車機器人，具體涉及一種車輛搬運機器人用可防掉落的叉臂及車輛搬運機器人。

背景技術

立體停車設備自從引入中國，已經過了十幾年的發展，目前由于城市土地越來越稀缺，導致停車日益緊張。隨著人們生活水平的提高，對占地面積小、自動化水平高的立體車庫的需求逐漸增加。全自動立體停車庫中最重要的設備就是車輛搬運機器人。目前市場上已經出現了多種不同結構的車輛搬運機器人，其中采用叉臂夾抱車輛輪胎促使車輛脫離地面的車輛搬運機器人，因為具有體積小、運動靈活、不需場地改造或建造大型設備，而具有廣闊的應用前景。

但是，現有的車輛搬運機器人上采用的叉臂在使用中發現，一般叉臂在搬運車輛時，由于叉齒沒有機械限位裝置，所以顛簸時車子會滑動，機器人啟動或制動時車輛也會因為慣性相對于叉齒發生滑動，嚴重時會導致車輛脫落，造成車損的嚴重后果。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的是針對現有的車輛搬運機器人用于固定車胎的叉臂不具備輪胎限位功能易導致車輛搬運過程中的滑落造成嚴重后果的問題，設計一種利用高低差對輪胎產生限位功能的車輛搬運機器人用可防掉落的叉臂及車輛搬運機器人。

本發明采用的技術方案如下所述：

本發明提供一種車輛搬運機器人用可防掉落的叉臂3，所述叉臂3對應輪胎的位置設有輪轂限位座10，所述輪轂限位座10中安裝有輪胎托架1。所述輪胎托架1的上表面與叉臂3 的上表面之間存在≥10mm的高度差。

所述輪胎托架1包括滾動組件2、固定塊4和彈簧5。

所述滾動組件2包括滾動軸套6、滾子軸7和軸架8。所述滾動軸套6套在滾子軸7上，所述滾子軸7排成兩排或兩排以上安裝在軸架8上。

所述軸架8包括一個橫向支架81、兩個第一縱向支架82和一個或多個第二縱向支架83。所述橫向支架81位于滾動組件2的后側。所有第一縱向支架82和第二縱向支架83相互平行。所述第一縱向支架82為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第一后側支架84和前側支架85，所述第二縱向支架83為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第二后側支架86和前側支架85。第一后側支架84位于滾動組件2的左右兩側，第二后側支架86位于滾動組件2的中部，且都與橫向支架81固定連接。所述滾子軸7安裝在兩個縱向支架之間。

所述第一縱向支架82的第一后側支架84端的外側固定安裝有第一固定塊41，其前側支架85端的外側固定安裝第三固定塊43，其前側支架85靠近轉動連接結構的位置的外側固定安裝有第二固定塊42。所述片狀的彈簧5的一端固定在第一固定塊41上，并穿過第二固定塊42和第三固定塊43。

所述輪胎托架1通過第一后側支架84與叉臂3的輪轂限位座10固定連接。

全部或者遠離橫向支架81的兩排或兩排以上所述滾動軸套6的直徑隨著與橫向支架81 間的距離增加而逐漸減小。

最外面一排滾動軸套6為三角形的墊塊9。

為了保證輪胎托架1的強度，所述橫向支架82為塊狀結構，所述第一后側支架84和第二后側支架86的底部設置了一個或多個橫向的固定支架87。

本發明還提供一種車輛搬運機器人，所述車輛搬運機器人安裝有上述車輛搬運機器人用可防掉落的叉臂。