[發(fā)明專利]識別裝置、識別方法及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010950347.8
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112613335A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設計）人: 梅田彈;高橋輝樹
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/78
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

本發(fā)明的方案是提供能夠以低負荷識別在三維空間內(nèi)存在物體目標的區(qū)域的識別裝置、識別方法及存儲介質(zhì)。識別裝置具備：第一區(qū)域設定部，其識別映入由對車輛的周圍進行拍攝的攝像裝置拍攝到的二維圖像中的物體目標，并在二維圖像內(nèi)設定包含識別到的物體目標在內(nèi)的第一區(qū)域；第二區(qū)域設定部，其設定與構(gòu)成物體目標的面中的基準面一致的第二區(qū)域；以及第三區(qū)域設定部，其基于第一區(qū)域及第二區(qū)域，來設定以規(guī)定形狀對物體目標的區(qū)域進行表示的第三區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及識別裝置、識別方法及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

以往，公開有與顯示控制裝置相關(guān)的技術(shù)，該顯示控制裝置從車輛前方的拍攝圖像提取與提取條件相符的物體圖像，算出與所提取的物體圖像的三維空間的坐標并使與所提取的物體相關(guān)的信息顯示(例如，參照國際公開第2017/002209號)。

一般地，為了進行針對存在于三維空間的物體的處理，例如需要利用立體相機等三維地拍攝圖像，基于所拍攝的三維的圖像來求出物體所存在的位置的處理的負荷高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的方案是基于上述的課題認識而完成的，其目的在于提供能夠以低負荷識別在三維空間內(nèi)存在物體目標的區(qū)域的識別裝置、識別方法及存儲介質(zhì)。

為了解決上述課題而達到上述目的，本發(fā)明采用了以下的方案。

(1)：本發(fā)明的一方案的識別裝置具備：第一區(qū)域設定部，其識別映入由對車輛的周圍進行拍攝的攝像裝置拍攝到的二維圖像中的物體目標，并在所述二維圖像內(nèi)設定包含所述識別到的所述物體目標在內(nèi)的第一區(qū)域；第二區(qū)域設定部，其設定與構(gòu)成所述物體目標的面中的基準面一致的第二區(qū)域；以及第三區(qū)域設定部，其基于所述第一區(qū)域及所述第二區(qū)域，來設定以規(guī)定形狀對所述物體目標的區(qū)域進行表示的第三區(qū)域。

(2)：在上述(1)的方案的基礎(chǔ)上，也可以是，所述物體目標是在所述車輛的周圍存在的其他車輛，所述基準面是所述其他車輛的前表面或后表面。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基礎(chǔ)上，也可以是，所述第一區(qū)域設定部通過對以當輸入所述二維圖像時輸出所述第一區(qū)域的方式進行了學習的第一學習完畢模型輸入所述二維圖像，來獲得并設定所述第一區(qū)域，所述第二區(qū)域設定部通過對以當輸入所述第一區(qū)域的圖像時輸出所述第二區(qū)域的方式進行了學習的第二學習完畢模型輸入所述第一區(qū)域的圖像，來獲得并設定所述第二區(qū)域。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基礎(chǔ)上，也可以是，所述第三區(qū)域設定部通過在所述第一區(qū)域內(nèi)的與所述第二區(qū)域?qū)堑奈恢迷O定與所述第二區(qū)域相同尺寸或考慮遠近法而縮小了的尺寸的第四區(qū)域，并將所述第二區(qū)域和所述第四區(qū)域各自的對應的角部的點以直線連結(jié)，來設定表現(xiàn)出立體形狀的所述第三區(qū)域。

(5)：在上述(4)的方案的基礎(chǔ)上，也可以是，所述物體目標是在所述車輛的周圍存在的其他車輛，所述識別裝置還具備第一推定部，該第一推定部基于所述第三區(qū)域中的將所述第二區(qū)域和所述第四區(qū)域各自的對應的角部的點連結(jié)而得到的直線，來推定所述其他車輛的移動方向。

(6)：在上述(4)的方案的基礎(chǔ)上，也可以是，所述物體目標是在所述車輛的周圍存在的其他車輛，所述識別裝置還具備第二推定部，該第二推定部基于所述第三區(qū)域中的將所述第二區(qū)域和所述第四區(qū)域各自的對應的角部的點連結(jié)而得到的直線，來推定所述其他車輛的長度方向的長度。

(7)：本發(fā)明的一方案的識別方法使計算機進行如下處理：識別映入由對車輛的周圍進行拍攝的攝像裝置拍攝到的二維圖像中的物體目標，并在所述二維圖像內(nèi)設定包含所述識別到的所述物體目標在內(nèi)的第一區(qū)域；設定與構(gòu)成所述物體目標的面中的基準面一致的第二區(qū)域；以及基于所述第一區(qū)域及所述第二區(qū)域，來設定以規(guī)定形狀對所述物體目標的區(qū)域進行表示的第三區(qū)域。