[發明專利]一種激光雷達兩棲管道檢測機器人

在審

• 申請號: 202010949037.4
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN111998170A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 代毅;杜光乾;毛少兵;曹云;李國文;陳增兵
• 申請（專利權）人: 深圳市博銘維智能科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16M11/04;F16M11/18;F16M11/42;F16L101/30
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 蘇登

本發明涉及管道檢測技術領域，公開了一種激光雷達兩棲管道檢測機器人，包括：下殼體；上殼體，用于封閉下殼體的開口；激光雷達，設置于上殼體上，用于掃描待檢測管道；四輪獨立驅動組件，用于帶動管道檢測機器人在路面上移動；推進器組件，用于帶動管道檢測機器人在水面上運行；電池組件，用于給管道機器人提供電能。四輪獨立驅動組件起驅動作用，方便帶動管道機器人在路面上移動，推進器組件起推進作用，方便帶動管道機器人在水面上移動，通過激光雷達掃描待檢測管道，電池組件給管道機器人提供電能，保證管道機器人工作時長，進而使管道機器人能夠水路兩棲進行管道檢測，并實現對管道進行測繪和3D建模。

技術領域

本發明涉及管道檢測技術領域，尤其涉及一種激光雷達兩棲管道檢測機器人。

背景技術

地下管網作為城市重要的組成部分，它的安全和城市的安全息息相關。一個不好的管網環境可能會引起城市管道擁、破裂，進一步的會引起城市內澇，地面塌陷等更加嚴重的災害。

_雖然現有技術的智能探測設備都能對管道進行檢測，但是現有智能探測設備檢測手段十分單一，也會受限于檢測環境，當有一定障礙和積水時，設備就無法進行完整檢測。檢測手段也一般都是通過攝像頭或者聲吶等設備進行簡單檢測，不能對管道進行線路繪制以及管道3D建模。市面也有一些可以對管道進行線路繪制或者可以對管道進行3D建模的設備，但這些都是獨立的設備，并不能夠對管道進行完整檢測。

因此，如何提供一種管道檢測機器人以方便管道檢測，管道線路繪制以及管道3D建模成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于如何提供一種管道檢測機器人以方便管道檢測，管道線路繪制以及管道3D建模。

為此，根據第一方面，本發明實施例公開了一種激光雷達兩棲管道檢測機器人，包括：下殼體；上殼體，設置于所述下殼體的一端，與所述下殼體可拆卸連接，用于封閉所述下殼體的開口；激光雷達，設置于所述上殼體上，用于掃描待檢測管道；四輪獨立驅動組件，設置于所述下殼體上，用于帶動管道檢測機器人在路面上移動；推進器組件，設置于所述下殼體的尾部，與所述下殼體固定連接，用于帶動管道檢測機器人在水面上運行；電池組件，設置于所述下殼體內，分別與所述激光雷達、所述四輪獨立驅動組件以及所述推進器組件電連接，用于給管道機器人提供電能。

可選地，還包括：升降組件，設置于所述上殼體(2)內，用于對所述激光雷達進行升降移動，以方便所述激光雷達掃描待檢測管道。

可選地，所述升降組件包括：升降板，設置于所述激光雷達的底部，與所述激光雷達固定連接，用于帶動所述激光雷達進行升降；升降機架，設置于所述上殼體(2)內，其一端與所述升降板固定連接；升降電機，設置于所述升降機架上，用于給所述升降機架提供升降動力，以帶動所述升降板進行移動。

可選地，所述四輪獨立驅動組件包括：移動輪，具有四個，對稱設置于所述下殼體的側壁，與所述下殼體轉動連接，用于帶動管道檢測機器人移動；移動電機，具有四個，固定設置于所述下殼體上，與所述移動輪一一對應，用于獨立驅動所述移動輪的轉動。

可選地，所述移動電機的輸出軸上固定連接第一錐齒輪，所述移動輪上固定連接有與所述第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪。

可選地，所述推進器組件設為兩個，兩個所述推進器組件對稱設置于所述下殼體的尾部。

可選地，所述推進器組件包括：推進器保護殼，設置于所述下殼體的尾部，與所述下殼體固定連接；推進電機，設置于所述推進器保護殼內，與所述推進器保護殼固定連接；推進葉片，設置于所述推進器保護殼內，固定設置于所述推進電機的輸出軸上，用于帶動管道機器人在水面上移動。

可選地，所述上殼體與所述下殼體通過O型圈進行密封。

可選地，所述四輪獨立驅動組件與所述下殼體通過O型圈進行密封。