[發(fā)明專利]一種多信息融合的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010948774.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-10
• 公開（公告）號(hào): CN112078579B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫曉龍;張飛燕;來恩銘;胡晶;趙錢菠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安吉亞太制動(dòng)系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 林超

本發(fā)明公開了一種多信息融合的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)及方法。攝像頭采集圖像識(shí)別當(dāng)前路段道路限速；毫米波雷達(dá)檢測(cè)獲得當(dāng)前車輛和前方目標(biāo)車輛間的相對(duì)距離和相對(duì)速度；定位系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置，并獲得道路曲率；行車控制儀采集當(dāng)前車輛的當(dāng)前速度；自適應(yīng)巡航控制器接收道路速度限制信息確定當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置下的道路限速，根據(jù)當(dāng)前車輛的當(dāng)前速度計(jì)算獲得期望保持的車間距，根據(jù)期望保持的車間距、絕對(duì)速度、相對(duì)距離、車道速度限制進(jìn)行自適應(yīng)巡航控制，控制當(dāng)前車輛的車速。本發(fā)明的自適應(yīng)巡航控制融合攝像頭、毫米波雷達(dá)、地圖、定位系統(tǒng)等信息，輔助駕駛員在合適的速度范圍內(nèi)進(jìn)行行駛，提高道路交通安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域的一種車輛巡航控制系統(tǒng)及方法，尤其涉及一種多信息融合的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)結(jié)合定速巡航，通過安裝在車輛前方的毫米波雷達(dá)檢測(cè)前方目標(biāo)車輛，當(dāng)沒有探測(cè)到目標(biāo)車輛時(shí)，按照駕駛員設(shè)定的巡航速度進(jìn)行定速行駛，當(dāng)探測(cè)到前方目標(biāo)車輛且本車與前車的距離過小時(shí)，相應(yīng)的控制發(fā)動(dòng)機(jī)和制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行減速，以保證行車安全。

相關(guān)的技術(shù)中，存在著以下問題：1)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)沒有考慮道路的限速標(biāo)識(shí)，容易導(dǎo)致行車過程超速，違反交通法規(guī)；2)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)沒有考慮紅綠燈的影響，需要駕駛員在紅燈狀態(tài)下自行制動(dòng)剎車；3)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)沒有考慮到道路情況，在某些曲率較大的路段，可能無法自動(dòng)減速，導(dǎo)致行車不安全。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服以上技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種多信息融合的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)及方法，融合車輛多種信息進(jìn)行決策控制，輔助駕駛員進(jìn)行行駛，在滿足駕駛員舒適性的同時(shí)，降低交通超速和低速的風(fēng)險(xiǎn)，且能一定程度的提升駕駛安全性。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一、一種多信息融合的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)：

包括攝像頭，采集當(dāng)前車輛前方的圖像，識(shí)別當(dāng)前路段的限速標(biāo)志牌TSR，并把識(shí)別結(jié)果發(fā)送到自適應(yīng)巡航控制器中；

包括毫米波雷達(dá)，檢測(cè)獲得當(dāng)前車輛和前方的目標(biāo)車輛之間的相對(duì)距離D_relative和相對(duì)速度V_relative，并根據(jù)當(dāng)前車輛的本車車速，得到前方目標(biāo)車輛的絕對(duì)速度V_target，并將絕對(duì)速度V_target和相對(duì)距離為D_relative發(fā)送到自適應(yīng)巡航控制器中；

包括定位系統(tǒng)，檢測(cè)采集當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置，結(jié)合已有的地圖獲得當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置所在的道路曲率，將道路曲率和當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置發(fā)送到自適應(yīng)巡航控制器中；

包括行車控制儀，采集當(dāng)前車輛的當(dāng)前速度V_ego，將當(dāng)前速度V_ego發(fā)送到自適應(yīng)巡航控制器中；

包括自適應(yīng)巡航控制器，根據(jù)接收到的道路曲率結(jié)合地圖中的當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置的道路速度限制信息確定當(dāng)前車輛的當(dāng)前位置下的道路限速V_curve，同時(shí)根據(jù)接收到的當(dāng)前車輛的當(dāng)前速度V_ego計(jì)算獲得期望保持的車間距D_expect，然后根據(jù)期望保持的車間距D_expect、絕對(duì)速度V_target、相對(duì)距離為D_relative、車道速度限制V_tsr進(jìn)行自適應(yīng)巡航控制，控制當(dāng)前車輛的車速。

所述攝像頭用于實(shí)時(shí)采集和識(shí)別交通標(biāo)識(shí)。

所述交通標(biāo)識(shí)包括限速牌、取消限速牌和“停”字標(biāo)識(shí)牌。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如果攝像頭同時(shí)檢測(cè)到多種限速標(biāo)志，則需根據(jù)本車信息進(jìn)行篩選，如本車為轎車，則選擇限速標(biāo)識(shí)數(shù)字最大的為檢測(cè)結(jié)果；如果檢測(cè)到“停”字標(biāo)志牌或紅燈禁止的方向，則不管是否檢測(cè)到限速牌，V_tsr都為0。