[發明專利]一種多信息融合的自適應巡航控制系統及方法有效

申請號：	202010948774.2	申請日：	2020-09-10
公開（公告）號：	CN112078579B	公開（公告）日：	2021-10-08
發明（設計）人：	孫曉龍;張飛燕;來恩銘;胡晶;趙錢菠	申請（專利權）人：	安吉亞太制動系統有限公司
主分類號：	B60W30/14	分類號：	B60W30/14;B60W40/072;B60W40/105
代理公司：	杭州求是專利事務所有限公司 33200	代理人：	林超
地址：	313300 浙江省湖州***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種信息融合自適應巡航控制系統方法
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【權利要求書】：

1.一種多信息融合的自適應巡航控制方法，其特征在于，方法采用以下自適應巡航控制系統，自適應巡航控制系統包括攝像頭，采集當前車輛前方的圖像，識別當前路段的限速標志牌TSR中的限速信息，并將限速標志牌TSR的限速信息的識別結果發送到自適應巡航控制器中；限速信息包括車道速度限制V_tsr；

包括毫米波雷達，檢測獲得當前車輛和前方的目標車輛之間的相對距離D_relative和相對速度V_relative，并根據當前車輛的當前速度V_ego，得到前方目標車輛的絕對速度V_target，并將絕對速度V_target和相對距離為D_relative發送到自適應巡航控制器中；

包括定位系統，檢測采集當前車輛的當前位置，結合地圖獲得當前車輛的當前位置所在的道路曲率，將道路曲率和當前車輛的當前位置發送到自適應巡航控制器中；

包括行車控制儀，采集當前車輛的當前速度V_ego，將當前速度V_ego發送到自適應巡航控制器中；

包括自適應巡航控制器，根據接收到的道路曲率結合地圖中的當前車輛的當前位置的限速信息確定當前車輛的當前位置下的道路限速V_curve，同時根據接收到的當前車輛的當前速度V_ego計算獲得期望保持的車間距D_expect，然后根據期望保持的車間距D_expect、絕對速度V_target、相對距離為D_relative、道路限速V_curve、車道速度限制V_tsr進行自適應巡航控制，控制當前車輛的車速；

方法包括：

A)所述毫米波雷達置于當前車輛的前部并朝向行駛前方，檢測獲得當前車輛和前方的目標車輛之間的相對距離D_relative和相對速度V_relative，并根據當前車輛的本車車速當前速度V_ego，得到前方目標車輛的絕對速度V_target；

B)通過定位系統實時獲得當前車輛的當前位置，結合查詢地圖獲得當前車輛的當前位置所在的道路曲率，根據道路曲率半徑的大小已預先將車道速度限制V_tsr劃分三個限速等級V_{curve_l}、V_{curve_m}、V_{curve_h}，當前位置所在的道路限速V_curve取為V_curve∈{V_{curve_l}，V_{curve_m}，V_{curve_h}}；

C)通過行車控制儀獲得當前車輛的當前速度V_ego，計算獲得期望保持的車間距D_expect為：

D_expect＝τ_set*V_ego+d_min；

其中，d_min表示最小安全間距，τ_set為駕駛前設定的自適應巡航跟車時距；

D)根據A)～C)獲得的當前車輛前方的目標車輛的絕對速度V_target、當前車輛和前方的目標車輛之間的相對距離為D_relative、車道速度限制V_tsr、當前位置所在的道路限速V_curve、期望保持的車間距D_expect輸入自適應巡航控制器進行自適應巡航控制；

自適應巡航控制器的自適應巡航控制方法如下：

1)實時獲取當前車輛的當前速度V_ego、車道速度限制V_tsr、道路限速V_curve、目標車輛的絕對速度V_target、相對距離D_relative；

2)實時計算最小車速V_min和期望保持的車間距D_expect；

V_min＝min{V_set，V_tsr，V_curve}

其中，V_set表示駕駛前設定的自適應巡航速度，min表示最小化函數；

3)進而進行以下判斷和控制：

當D_relative＜＝D_expect且V_min＞＝V_target，則通過自適應巡航控制器控制當前車輛的當前速度V_ego減小減速，使得當前速度V_ego達到當前車輛的期望車速V_expect，且當前車輛的期望車速V_expect＜V_target；

當D_relative＜＝D_expect且V_min＜V_target，則當前車輛的期望車速V_expect＝V_min，通過自適應巡航控制器控制當前車輛的當前速度V_ego調整增加或者減小，使得當前速度V_ego達到當前車輛的期望車速V_expect；