[發(fā)明專利]機(jī)器人托盤控制方法、裝置及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010948181.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112109088A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李奇;萬永輝;唐旋來
• 申請（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人托盤控制方法、裝置及機(jī)器人。所述機(jī)器人包括處理器、驅(qū)動模塊、托盤本體及角度傳感器，所述處理器分別與所述驅(qū)動模塊和所述角度傳感器通信連接，所述驅(qū)動模塊與所述托盤本體連接。本技術(shù)方案通過處理器接收角度傳感器采集的機(jī)器人的實際傾斜角度；然后判斷實際傾斜角度是否大于第一預(yù)設(shè)傾斜角度；當(dāng)實際傾斜角度大于第一預(yù)設(shè)傾斜角度時，然后控制驅(qū)動模塊驅(qū)動托盤本體旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了對機(jī)器人托盤動態(tài)穩(wěn)定控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及機(jī)器人送餐技術(shù)，尤其涉及一種機(jī)器人托盤控制方法、裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，服務(wù)機(jī)器人在餐廳配送、酒店服務(wù)、醫(yī)療配送、快遞/外賣配送等場景有著廣泛應(yīng)用。一般地，送餐機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計是送餐托盤固定在支持架上，送餐托盤與機(jī)身相對固定。當(dāng)送餐機(jī)器人在地面洼陷、凸起、電線等障礙物、上下坡環(huán)境中機(jī)身會出現(xiàn)前傾/后傾，送餐托盤會相應(yīng)產(chǎn)生前傾/后傾，送餐托盤不穩(wěn)定會導(dǎo)致機(jī)器人在配送菜品從餐盤灑落等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種機(jī)器人托盤控制方法、裝置及機(jī)器人，以實現(xiàn)控制機(jī)器人托盤動態(tài)穩(wěn)定。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種機(jī)器人托盤控制方法，所述機(jī)器人包括處理器、驅(qū)動模塊、托盤本體及角度傳感器，所述處理器分別與所述驅(qū)動模塊和所述角度傳感器通信連接，所述驅(qū)動模塊與所述托盤本體連接；所述機(jī)器人托盤控制方法包括：

接收所述角度傳感器采集的所述機(jī)器人的實際傾斜角度；

判斷所述實際傾斜角度是否大于第一預(yù)設(shè)傾斜角度；

當(dāng)所述實際傾斜角度大于所述第一預(yù)設(shè)傾斜角度時，根據(jù)所述實際傾斜角度控制所述驅(qū)動模塊驅(qū)動所述托盤本體旋轉(zhuǎn)。

可選的，控制所述驅(qū)動模塊驅(qū)動所述托盤本體旋轉(zhuǎn)，包括：

控制所述驅(qū)動模塊驅(qū)動所述托盤本體旋轉(zhuǎn)，以使所述托盤本體相對水平面平行。

可選的，所述機(jī)器人還包括激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)與所述處理器通信連接；

接收所述角度傳感器采集的所述機(jī)器人實際傾斜角度之前，還包括：

接收所述激光雷達(dá)采集的所述機(jī)器人送餐路徑上的路面平整度信息；

判斷所述路面平整度信息是否大于第一預(yù)設(shè)平整度；

當(dāng)所述路面平整度信息大于所述第一預(yù)設(shè)平整度時，控制所述驅(qū)動模塊驅(qū)動所述托盤本體旋轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)傾斜角度。

可選的，接收所述激光雷達(dá)采集的所述機(jī)器人送餐路徑上的路面平整度信息之后，還包括：

判斷所述路面平整度信息是否大于第二預(yù)設(shè)平整度，所述第二預(yù)設(shè)平整度大于所述第一預(yù)設(shè)平整度；

當(dāng)所述路面平整度信息大于所述第二預(yù)設(shè)平整度時，重新規(guī)劃所述機(jī)器人的目標(biāo)路徑。

可選的，所述激光雷達(dá)設(shè)置在所述機(jī)器人內(nèi)，所述激光雷達(dá)的出光角度與重力方向夾角為預(yù)設(shè)角度θ，所述預(yù)設(shè)角度θ滿足：70°≤θ≤80°；

所述激光雷達(dá)采集路面平整度信息的采集距離為距離所述機(jī)器人預(yù)設(shè)距離l之內(nèi)，所述預(yù)設(shè)距離l滿足：0.5＜l≤1m。

可選的，接收所述角度傳感器采集的實際傾斜角度之后，還包括：

當(dāng)所述實際傾斜角度小于所述第一預(yù)設(shè)傾斜角度時，控制所述驅(qū)動模塊不驅(qū)動所述托盤本體旋轉(zhuǎn)。

可選的，接收所述角度傳感器采集的實際傾斜角度之后，還包括：

判斷所述實際傾斜角度是否大于第三預(yù)設(shè)傾斜角度，所述第三預(yù)設(shè)傾斜角度大于所述第一預(yù)設(shè)傾斜角度；