[發明專利]機器人托盤控制方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 202010948181.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112109088A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 李奇;萬永輝;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人托盤控制方法，其特征在于，所述機器人包括處理器、驅動模塊、托盤本體及角度傳感器，所述處理器分別與所述驅動模塊和所述角度傳感器通信連接，所述驅動模塊與所述托盤本體連接；所述機器人托盤控制方法包括：

接收所述角度傳感器采集的所述機器人的實際傾斜角度；

判斷所述實際傾斜角度是否大于第一預設傾斜角度；

當所述實際傾斜角度大于所述第一預設傾斜角度時，根據所述實際傾斜角度控制所述驅動模塊驅動所述托盤本體旋轉。

2.根據權利要求1所述的機器人托盤控制方法，其特征在于，控制所述驅動模塊驅動所述托盤本體旋轉，包括：

控制所述驅動模塊驅動所述托盤本體旋轉，以使所述托盤本體相對水平面平行。

3.根據權利要求1所述的機器人托盤控制方法，其特征在于，所述機器人還包括激光雷達，所述激光雷達與所述處理器通信連接；

接收所述角度傳感器采集的所述機器人實際傾斜角度之前，還包括：

接收所述激光雷達采集的所述機器人送餐路徑上的路面平整度信息；

判斷所述路面平整度信息是否大于第一預設平整度；

當所述路面平整度信息大于所述第一預設平整度時，控制所述驅動模塊驅動所述托盤本體旋轉第二預設傾斜角度。

4.根據權利要求3所述的機器人托盤控制方法，其特征在于，接收所述激光雷達采集的所述機器人送餐路徑上的路面平整度信息之后，還包括：

判斷所述路面平整度信息是否大于第二預設平整度，所述第二預設平整度大于所述第一預設平整度；

當所述路面平整度信息大于所述第二預設平整度時，重新規劃所述機器人的目標路徑。

5.根據權利要求3所述的機器人托盤控制方法，其特征在于，所述激光雷達設置在所述機器人內，所述激光雷達的出光角度與重力方向夾角為預設角度θ，所述預設角度θ滿足：70°≤θ≤80°；

所述激光雷達采集路面平整度信息的采集距離為距離所述機器人預設距離l之內，所述預設距離l滿足：0.5＜l≤1m。

6.根據權利要求1所述的機器人托盤控制方法，其特征在于，接收所述角度傳感器采集的實際傾斜角度之后，還包括：

當所述實際傾斜角度小于所述第一預設傾斜角度時，控制所述驅動模塊不驅動所述托盤本體旋轉。

7.根據權利要求1所述的機器人托盤控制方法，其特征在于，接收所述角度傳感器采集的實際傾斜角度之后，還包括：

判斷所述實際傾斜角度是否大于第三預設傾斜角度，所述第三預設傾斜角度大于所述第一預設傾斜角度；

當所述實際傾斜角度大于所述第三預設傾斜角度時，控制所述驅動模塊驅動所述托盤本體以所述第三預設傾斜角度旋轉。

8.根據權利要求7所述的機器人托盤控制方法，其特征在于，所述第一預設傾斜角度為5°，所述第三預設傾斜角度為20°。

9.一種機器人托盤控制裝置，其特征在于，包括：

實際傾斜角度接收模塊：用于接收角度傳感器采集的機器人的實際傾斜角度；

第一判斷模塊：用于判斷所述實際傾斜角度是否大于第一預設傾斜角度；

第一控制模塊：用于當所述實際傾斜角度大于所述第一預設傾斜角度時，控制驅動模塊驅動所述托盤本體旋轉。

10.一種機器人，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，還包括：角度傳感器，用于采集機器人的實際傾斜角度；激光雷達，用于采集機器人送餐路徑上的路面平整度信息；其中，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-8中任一所述的機器人托盤控制方法。