[發明專利]基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置

在審

• 申請號: 202010947887.0
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112025735A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 任燕;張麗;宋江照;陳昌鐸;田達奇;韓孟洋;黨淼
• 申請（專利權）人: 河南工業職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B25J19/02;B24B41/02;B24B49/12
• 代理公司: 西安合創非凡知識產權代理事務所(普通合伙) 61248
• 代理人: 張燕

本發明屬于機器人打磨技術領域，尤其為基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，包括底座主體以及安裝在底座主體表面的系統控制模塊，系統控制模塊主要包括控制面板，所述底座主體的表面通過螺栓安裝有高度調節模塊，所述高度調節模塊的頂端安裝有連接橫桿，所述連接橫桿與底座主體平行，所述連接橫桿的底面安裝有紅外識別模塊和拋磨模塊，所述底座主體的表面安裝有旋轉模塊，旋轉模塊的頂端連接有夾緊模塊，在轉動外殼的內部安裝第一電機、轉動桿、第二電機、齒輪，方便放置臺的轉動以及角度偏轉，在放置臺的內部安裝手輪、夾板、雙向絲桿、頂緊彈簧、卡合膠墊，方便對機器人進行固定，降低工人手持機器人的危險系數。

技術領域

本發明屬于機器人打磨技術領域，具體涉及基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置。

背景技術

柔順控制就是從力傳感器取得控制信號，用此信號去控制機器人，使之響應這個變化而動作。柔順性分為主動柔順性和被動柔順性兩類。機器人憑借一些輔助的柔順機構，使其在與環境接觸時能夠對外部作用力產生自然順從，稱為被動柔順性；機器人利用力的反饋信息采用一定的控制策略去主動控制作用力，稱為主動柔順性，在進行柔順機器人制造時，通常需要對機器人表面進行拋磨，現有的拋磨裝置不方便對機器人配件進行固定，同時，大多通過工人手動進行操控，存在一定的安全隱患，容易造成工人損傷。

發明內容

為解決上述背景技術中提出的問題。本發明提供了基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，具有方便機器人的固定，減少安全隱患，方便翻轉特點。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，包括底座主體以及安裝在底座主體表面的系統控制模塊，系統控制模塊主要包括控制面板，所述底座主體的表面通過螺栓安裝有高度調節模塊，所述高度調節模塊的頂端安裝有連接橫桿，所述連接橫桿與底座主體平行，所述連接橫桿的底面安裝有紅外識別模塊和拋磨模塊，所述底座主體的表面安裝有旋轉模塊，旋轉模塊的頂端連接有夾緊模塊，拋磨模塊位于夾緊模塊的上方，所述紅外識別模塊位于拋磨模塊的一側，所述底座主體的底面四直角處剛性連接有吸盤底座。

作為本發明的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置優選技術方案，旋轉模塊包括轉動外殼、支撐桿、第一電機、轉動桿、第二電機和齒輪，所述轉動外殼安裝在底座主體的表面，所述第一電機和第二電機通過電機支架安裝在轉動外殼的內部，所述轉動桿套接在第一電機的輸出軸上，所述支撐桿與轉動桿貫穿連接且連接處設置有轉軸，所述第二電機的輸出軸上套接有齒輪，所述支撐桿的輸出軸上套接有另一個齒輪，兩個所述齒輪嚙合。

作為本發明的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置優選技術方案，夾緊模塊包括放置臺、夾板、手輪、雙向絲桿、頂緊彈簧和卡合膠墊，所述放置臺安裝在支撐桿的頂端，所述雙向絲桿在放置臺的內部轉動，兩個所述夾板套接在雙向絲桿上，所述雙向絲桿的一端連接有手輪，兩個所述夾板的對立面連接有卡合膠墊，所述卡合膠墊的內部包裹有若干個頂緊彈簧。

作為本發明的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置優選技術方案，所述高度調節模塊包括電動推桿，所述電動推桿通過螺栓安裝在底座主體的表面，所述電動推桿的頂端與連接橫桿通過螺栓相連。

作為本發明的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置優選技術方案，所述紅外識別模塊包括視覺傳感器和紅外線光幕組，所述視覺傳感器和紅外線光幕組安裝在連接橫桿的底面，所述視覺傳感器用于采集工件加工狀態圖像，所述紅外線光幕組用于實現工件形狀及尺寸參數的采集，所述系統控制模塊用于實現工件加工狀態圖像的識別，并根據識別結果以及工件形狀及尺寸參數進行夾緊模塊、旋轉模塊、高度調節模塊、拋磨模塊工況的調整。

作為本發明的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置優選技術方案，拋磨模塊包括拋磨頭，所述拋磨頭安裝在連接橫桿的底面。

作為本發明的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置優選技術方案，所述紅外識別模塊、夾緊模塊、旋轉模塊、高度調節模塊、拋磨模塊均與系統控制模塊電性連接。