[發明專利]基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置

在審

• 申請號: 202010947887.0
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112025735A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 任燕;張麗;宋江照;陳昌鐸;田達奇;韓孟洋;黨淼
• 申請（專利權）人: 河南工業職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B25J19/02;B24B41/02;B24B49/12
• 代理公司: 西安合創非凡知識產權代理事務所(普通合伙) 61248
• 代理人: 張燕

1.基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，包括底座主體（1）以及安裝在底座主體（1）表面的系統控制模塊，系統控制模塊主要包括控制面板（19），其特征在于：所述底座主體（1）的表面通過螺栓安裝有高度調節模塊，所述高度調節模塊的頂端安裝有連接橫桿（3），所述連接橫桿（3）與底座主體（1）平行，所述連接橫桿（3）的底面安裝有紅外識別模塊和拋磨模塊，所述底座主體（1）的表面安裝有旋轉模塊，旋轉模塊的頂端連接有夾緊模塊，拋磨模塊位于夾緊模塊的上方，所述紅外識別模塊位于拋磨模塊的一側，所述底座主體（1）的底面四直角處剛性連接有吸盤底座（7）。

2.根據權利要求1所述的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，其特征在于：旋轉模塊包括轉動外殼（6）、支撐桿（9）、第一電機（11）、轉動桿（12）、第二電機（13）和齒輪（15），所述轉動外殼（6）安裝在底座主體（1）的表面，所述第一電機（11）和第二電機（13）通過電機支架安裝在轉動外殼（6）的內部，所述轉動桿（12）套接在第一電機（11）的輸出軸上，所述支撐桿（9）與轉動桿（12）貫穿連接且連接處設置有轉軸，所述第二電機（13）的輸出軸上套接有齒輪（15），所述支撐桿（9）的輸出軸上套接有另一個齒輪（15），兩個所述齒輪（15）嚙合。

3.根據權利要求2所述的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，其特征在于：夾緊模塊包括放置臺（5）、夾板（8）、手輪（10）、雙向絲桿（14）、頂緊彈簧（16）和卡合膠墊（17），所述放置臺（5）安裝在支撐桿（9）的頂端，所述雙向絲桿（14）在放置臺（5）的內部轉動，兩個所述夾板（8）套接在雙向絲桿（14）上，所述雙向絲桿（14）的一端連接有手輪（10），兩個所述夾板（8）的對立面連接有卡合膠墊（17），所述卡合膠墊（17）的內部包裹有若干個頂緊彈簧（16）。

4.根據權利要求1所述的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，其特征在于：所述高度調節模塊包括電動推桿（2），所述電動推桿（2）通過螺栓安裝在底座主體（1）的表面，所述電動推桿（2）的頂端與連接橫桿（3）通過螺栓相連。

5.根據權利要求1所述的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，其特征在于：所述紅外識別模塊包括視覺傳感器（18）和紅外線光幕組，所述視覺傳感器（18）和紅外線光幕組安裝在連接橫桿（3）的底面，所述視覺傳感器（18）用于采集工件加工狀態圖像，所述紅外線光幕組用于實現工件形狀及尺寸參數的采集，所述系統控制模塊用于實現工件加工狀態圖像的識別，并根據識別結果以及工件形狀及尺寸參數進行夾緊模塊、旋轉模塊、高度調節模塊、拋磨模塊工況的調整。

6.根據權利要求1所述的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，其特征在于：拋磨模塊包括拋磨頭（4），所述拋磨頭（4）安裝在連接橫桿（3）的底面。

7.根據權利要求1所述的基于視覺感知的被動柔順機器人拋磨裝置，其特征在于：所述紅外識別模塊、夾緊模塊、旋轉模塊、高度調節模塊、拋磨模塊均與系統控制模塊電性連接。