[發明專利]關節臂結構、機器人

有效

• 申請號: 202010947218.3
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112248028B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 騰野;孔令超;王明主
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 蘇慶;梁永芳

本申請提供一種關節臂結構、機器人，包括第一關節臂、第二關節臂、第一電機和傳動部，所述第二關節臂能夠轉動地設置在所述第一關節臂上，所述第一電機設置在所述第二關節臂外，所述第一電機通過所述傳動部帶動所述第二關節臂在所述第一關節臂上轉動。本申請提供一種關節臂結構、機器人，能夠減少關節臂結構末端的慣量，提高關節臂結構的相應速度。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，具體涉及一種關節臂結構、機器人。

背景技術

現有的水平四關節型關節臂結構的關節臂包括小臂、大臂和基座。其中，第二關節電機、第三關節電機和第四關節電機全部設置在小臂上，第二關節電機被安裝在第二關節的回轉軸上，第三關節電機和第四關節電機排列在第二關節電機的前方，這樣的設置方式導致關節臂結構的末端慣量大大增加，嚴重影響關節臂結構的響應速度。

發明內容

因此，本申請要解決的技術問題在于提供一種關節臂結構，能夠減少關節臂結構末端的慣量，提高關節臂結構的相應速度。

為了解決上述問題，本申請提供了一種關節臂結構，包括第一關節臂、第二關節臂、第一電機和傳動部，所述第二關節臂能夠轉動地設置在所述第一關節臂上，所述第一電機設置在所述第二關節臂外，所述第一電機通過所述傳動部帶動所述第二關節臂在所述第一關節臂上轉動。

可選地，所述關節臂結構還包括基座，所述基座設置有第一開口，所述第一關節臂從所述第一開口伸入所述基座內，所述第一關節臂能夠在所述第一開口內擺動。

可選地，所述第一關節臂包括第一段和第二段，所述第一段與所述第二關節臂相連接，所述第二段設置在所述基座內，所述第一電機設置在所述第二段上。

可選地，所述關節臂結構還包括第二電機，所述第二電機設置在所述第二段上，所述第二電機用于驅動所述第一關節臂轉動，所述第一電機與所述第二電機同軸設置，所述第一電機位于所述第一關節臂的第一側，所述第二電機位于所述第一關節臂的第二側。

可選地，所述傳動部包括傳動軸和傳動件，所述傳動軸能夠轉動地設置在所述第一關節臂上，且所述傳動軸與所述第二關節臂相連接，所述傳動件分別與所述第一電機和所述傳動軸相連接，以使所述第一電機通過所述傳動件和所述傳動軸帶動所述第二關節臂運動。

可選地，所述傳動部還包括第一減速器，所述第一減速器設置在所述第一關節臂上，所述傳動軸通過所述第一減速器與所述第二關節臂相連接。

可選地，所述第一關節臂上設置有安裝座，所述安裝座上設置有軸承，所述傳動軸套設在所述軸承內，以使所述傳動軸能夠轉動地設置在所述第一關節臂上。

可選地，所述安裝座設置有安裝孔，所述安裝孔內設置有卡簧，所述傳動軸套設在所述卡簧內。

可選地，所述傳動軸貫穿所述第一關節臂，所述傳動軸的兩端位于所述第一關節臂外。

可選地，所述傳動件為同步帶，所述傳動件設置在所述第一關節臂內。

可選地，所述第一關節臂包括第一殼體和第二殼體，所述第一殼體與所述第二殼體相鉸接，以使所述第一殼體與所述第二殼體能夠在豎直方向上向相錯開或相重疊。

可選地，所述基座內設置有第一安裝腔，所述第一電機設置在所述第一安裝腔內。

可選地，所述關節臂結構還包括第二減速器，所述基座內設置有第二安裝腔，所述第二電機與所述第二減速器相連接，所述第二減速器固定在所述第二安裝腔的內壁上。

可選地，所述基座設置有裝配口，所述裝配口上能夠拆卸地蓋設有蓋體。

可選地，所述關節臂結構還包括轉動件、第三電機和第四電機，所述轉動件設置在所述第二關節臂上，所述第三電機和所述第四電機與所述轉動件相連接，以帶動所述轉動件轉動，所述第三電機與所述第四電機關于所述第一關節臂的軸線對稱設置在所述第二關節臂上。