[發(fā)明專利]關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010947218.3
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112248028B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 騰野;孔令超;王明主
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京煦潤律師事務(wù)所 11522
• 代理人: 蘇慶;梁永芳

本申請?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機器人，包括第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、第一電機和傳動部，所述第二關(guān)節(jié)臂能夠轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂上，所述第一電機設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂外，所述第一電機通過所述傳動部帶動所述第二關(guān)節(jié)臂在所述第一關(guān)節(jié)臂上轉(zhuǎn)動。本申請?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機器人，能夠減少關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)末端的慣量，提高關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)的相應(yīng)速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的水平四關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)臂包括小臂、大臂和基座。其中，第二關(guān)節(jié)電機、第三關(guān)節(jié)電機和第四關(guān)節(jié)電機全部設(shè)置在小臂上，第二關(guān)節(jié)電機被安裝在第二關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)軸上，第三關(guān)節(jié)電機和第四關(guān)節(jié)電機排列在第二關(guān)節(jié)電機的前方，這樣的設(shè)置方式導(dǎo)致關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)的末端慣量大大增加，嚴(yán)重影響關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)的響應(yīng)速度。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本申請要解決的技術(shù)問題在于提供一種關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，能夠減少關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)末端的慣量，提高關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)的相應(yīng)速度。

為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，包括第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、第一電機和傳動部，所述第二關(guān)節(jié)臂能夠轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂上，所述第一電機設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂外，所述第一電機通過所述傳動部帶動所述第二關(guān)節(jié)臂在所述第一關(guān)節(jié)臂上轉(zhuǎn)動。

可選地，所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括基座，所述基座設(shè)置有第一開口，所述第一關(guān)節(jié)臂從所述第一開口伸入所述基座內(nèi)，所述第一關(guān)節(jié)臂能夠在所述第一開口內(nèi)擺動。

可選地，所述第一關(guān)節(jié)臂包括第一段和第二段，所述第一段與所述第二關(guān)節(jié)臂相連接，所述第二段設(shè)置在所述基座內(nèi)，所述第一電機設(shè)置在所述第二段上。

可選地，所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括第二電機，所述第二電機設(shè)置在所述第二段上，所述第二電機用于驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)臂轉(zhuǎn)動，所述第一電機與所述第二電機同軸設(shè)置，所述第一電機位于所述第一關(guān)節(jié)臂的第一側(cè)，所述第二電機位于所述第一關(guān)節(jié)臂的第二側(cè)。

可選地，所述傳動部包括傳動軸和傳動件，所述傳動軸能夠轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂上，且所述傳動軸與所述第二關(guān)節(jié)臂相連接，所述傳動件分別與所述第一電機和所述傳動軸相連接，以使所述第一電機通過所述傳動件和所述傳動軸帶動所述第二關(guān)節(jié)臂運動。

可選地，所述傳動部還包括第一減速器，所述第一減速器設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂上，所述傳動軸通過所述第一減速器與所述第二關(guān)節(jié)臂相連接。

可選地，所述第一關(guān)節(jié)臂上設(shè)置有安裝座，所述安裝座上設(shè)置有軸承，所述傳動軸套設(shè)在所述軸承內(nèi)，以使所述傳動軸能夠轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂上。

可選地，所述安裝座設(shè)置有安裝孔，所述安裝孔內(nèi)設(shè)置有卡簧，所述傳動軸套設(shè)在所述卡簧內(nèi)。

可選地，所述傳動軸貫穿所述第一關(guān)節(jié)臂，所述傳動軸的兩端位于所述第一關(guān)節(jié)臂外。

可選地，所述傳動件為同步帶，所述傳動件設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂內(nèi)。

可選地，所述第一關(guān)節(jié)臂包括第一殼體和第二殼體，所述第一殼體與所述第二殼體相鉸接，以使所述第一殼體與所述第二殼體能夠在豎直方向上向相錯開或相重疊。

可選地，所述基座內(nèi)設(shè)置有第一安裝腔，所述第一電機設(shè)置在所述第一安裝腔內(nèi)。

可選地，所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括第二減速器，所述基座內(nèi)設(shè)置有第二安裝腔，所述第二電機與所述第二減速器相連接，所述第二減速器固定在所述第二安裝腔的內(nèi)壁上。

可選地，所述基座設(shè)置有裝配口，所述裝配口上能夠拆卸地蓋設(shè)有蓋體。

可選地，所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)動件、第三電機和第四電機，所述轉(zhuǎn)動件設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂上，所述第三電機和所述第四電機與所述轉(zhuǎn)動件相連接，以帶動所述轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動，所述第三電機與所述第四電機關(guān)于所述第一關(guān)節(jié)臂的軸線對稱設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂上。