[發(fā)明專利]關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010947218.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-10
• 公開（公告）號(hào): CN112248028B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 騰野;孔令超;王明主
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J18/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京煦潤(rùn)律師事務(wù)所 11522
• 代理人: 蘇慶;梁永芳

1.一種關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括第一關(guān)節(jié)臂(2)、第二關(guān)節(jié)臂(3)、第一電機(jī)(51)和傳動(dòng)部，所述第二關(guān)節(jié)臂(3)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂(2)上，所述第一電機(jī)(51)設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂(3)外，所述第一電機(jī)(51)通過所述傳動(dòng)部帶動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)臂(3)在所述第一關(guān)節(jié)臂(2)上轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述傳動(dòng)部包括傳動(dòng)軸(62)和傳動(dòng)件(61)，所述傳動(dòng)軸(62)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂(2)上，且所述傳動(dòng)軸(62)與所述第二關(guān)節(jié)臂(3)相連接，所述傳動(dòng)件(61)分別與所述第一電機(jī)(51)和所述傳動(dòng)軸(62)相連接，以使所述第一電機(jī)(51)通過所述傳動(dòng)件(61)和所述傳動(dòng)軸(62)帶動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)臂(3)運(yùn)動(dòng)；

所述第一關(guān)節(jié)臂(2)上設(shè)置有安裝座(23)，所述安裝座(23)上設(shè)置有軸承(24)，所述傳動(dòng)軸(62)套設(shè)在所述軸承(24)內(nèi)，以使所述傳動(dòng)軸(62)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂(2)上；

所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)動(dòng)件(4)、第三電機(jī)(53)和第四電機(jī)(54)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件(4)設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂(3)上，所述第三電機(jī)(53)和所述第四電機(jī)(54)與所述轉(zhuǎn)動(dòng)件(4)相連接，以帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件(4)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三電機(jī)(53)與所述第四電機(jī)(54)關(guān)于所述第一關(guān)節(jié)臂(2)的軸線對(duì)稱設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂(3)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括基座(1)，所述基座(1)設(shè)置有第一開口，所述第一關(guān)節(jié)臂(2)從所述第一開口伸入所述基座(1)內(nèi)，所述第一關(guān)節(jié)臂(2)能夠在所述第一開口內(nèi)擺動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)臂(2)包括第一段和第二段，所述第一段與所述第二關(guān)節(jié)臂(3)相連接，所述第二段設(shè)置在所述基座(1)內(nèi)，所述第一電機(jī)(51)設(shè)置在所述第二段上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括第二電機(jī)(52)，所述第二電機(jī)(52)設(shè)置在所述第二段上，所述第二電機(jī)(52)用于驅(qū)動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)臂(2)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一電機(jī)(51)與所述第二電機(jī)(52)同軸設(shè)置，所述第一電機(jī)(51)位于所述第一關(guān)節(jié)臂(2)的第一側(cè)，所述第二電機(jī)(52)位于所述第一關(guān)節(jié)臂(2)的第二側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)部還包括第一減速器(71)，所述第一減速器(71)設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂(2)上，所述傳動(dòng)軸(62)通過所述第一減速器(71)與所述第二關(guān)節(jié)臂(3)相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述安裝座(23)設(shè)置有安裝孔，所述安裝孔內(nèi)設(shè)置有卡簧(25)，所述傳動(dòng)軸(62)套設(shè)在所述卡簧(25)內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)軸(62)貫穿所述第一關(guān)節(jié)臂(2)，所述傳動(dòng)軸(62)的兩端位于所述第一關(guān)節(jié)臂(2)外。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)件(61)為同步帶，所述傳動(dòng)件(61)設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂(2)內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)臂(2)包括第一殼體(21)和第二殼體(22)，所述第一殼體(21)與所述第二殼體(22)相鉸接，以使所述第一殼體(21)與所述第二殼體(22)能夠在豎直方向上向相錯(cuò)開或相重疊。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述基座(1)內(nèi)設(shè)置有第一安裝腔(12)，所述第一電機(jī)(51)設(shè)置在所述第一安裝腔(12)內(nèi)。

11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)還包括第二減速器(72)，所述基座(1)內(nèi)設(shè)置有第二安裝腔(13)，所述第二電機(jī)(52)與所述第二減速器(72)相連接，所述第二減速器(72)固定在所述第二安裝腔(13)的內(nèi)壁上。