[發明專利]一種電力巡檢機器人及其驅動方法

有效

• 申請號: 202010946389.4
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112025765B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 樊紹勝;彭佳豪
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝;劉暢舟

本發明公開了一種電力巡檢機器人及其驅動方法，電力巡檢機器人包括巡檢機器人本體和兩對伸縮臂，一對伸縮臂同軸設置于巡檢機器人本體前部的左右兩側，另一對伸縮臂同軸設置于巡檢機器人本體后部的左右兩側，兩對伸縮臂均與巡檢機器人本體之間轉動連接，且兩對伸縮臂均與巡檢機器人本體之間設有用于驅動巡檢機器人本體相對其中一對伸縮臂翻轉的翻轉驅動電機，所述巡檢機器人本體內設有用于控制伸縮臂以及翻轉驅動電機的控制模塊。本發明的電力巡檢機器人采用翻轉的行進方式，可以更好的適應電纜溝的復雜環境。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種電力巡檢機器人及其驅動方法。

背景技術

目前還有很大一部分電纜溝巡檢是通過人為的巡查監測，但電纜溝的環境狹窄且惡劣，且在光環境不好的狀態下，人力巡檢會存在監查的不充分，因此巡檢機器人也就很有必要。對于電纜溝的巡檢大多數巡檢機器人采用輪式或者履帶式的巡檢車，根據電纜溝的特殊環境，采用以往的車式機器人體積較大，且電纜溝的特殊情況，地面的情況較為復雜，所以采用浮空型的機器人會有很好的效果。

發明內容

本發明要解決的技術問題就在于：針對現有技術存在的技術問題，本發明提供一種電力巡檢機器人及其驅動方法，能夠實現懸空自動巡檢作業。

為解決上述技術問題，本發明提出的技術方案為：

一種電力巡檢機器人，包括巡檢機器人本體和兩對伸縮臂，一對伸縮臂同軸設置于巡檢機器人本體前部的左右兩側，另一對伸縮臂同軸設置于巡檢機器人本體后部的左右兩側，兩對伸縮臂均與巡檢機器人本體之間轉動連接，且兩對伸縮臂均與巡檢機器人本體之間設有用于驅動巡檢機器人本體相對其中一對伸縮臂翻轉的翻轉驅動電機，所述巡檢機器人本體內設有用于控制伸縮臂以及翻轉驅動電機的控制模塊。

進一步的，所述伸縮臂包括固定段和第一伸縮段，所述固定段為管狀結構，所述第一伸縮段設置于固定段的內孔中，所述固定段的內孔設有內螺紋，所述第一伸縮段的底端設置有第一螺紋桿，所述第一螺紋桿和固定段的內孔螺紋配合，所述第一伸縮段內固設有第一電機，所述第一電機的轉動軸和第一螺紋桿同軸連接，所述第一電機的控制端和控制模塊連接。

進一步的，所述第一螺紋桿和第一伸縮段的底端之間設有膠圈。

進一步的，所述固定段的內孔側壁設有導向機構，所述導向機構包括安裝于固定段的內孔側壁上的定位件和安裝于定位件上的滑輪，所述第一伸縮段的外壁設有滑槽，所述滑輪與滑槽配合。

進一步的，所述伸縮臂還包括第二伸縮段，所述第一伸縮段為管狀結構，所述第二伸縮段滑動設置于第一伸縮段的內孔中，所述第一伸縮段的內孔中固設有第二電機，所述第二伸縮段開設有螺紋孔，所述螺紋孔中插設有與螺紋孔螺紋配合的第二螺紋桿，所述第二電機的轉動軸和第二螺紋桿同軸連接，所述第二電機的控制端和控制模塊連接。

進一步的，所述第二伸縮段開設有限位槽，所述第一伸縮段的內孔中固設有限位桿，所述限位桿沿限位槽軸向滑動布置，所述限位桿的端部設有減震彈簧。

進一步的，所述第二伸縮段的端部設有支撐板，所述支撐板上設有至少一個吸盤。

進一步的，所述巡檢機器人本體的頂部和前部分別設有監測模塊，所述監測模塊和控制模塊連接，所述監測模塊包括紅外熱像儀和可見光相機，所述巡檢機器人本體的前部還設有照明燈與避障傳感器。

進一步的，所述巡檢機器人本體內設有電源模塊和無線充電模塊，所述無線充電模塊設置于巡檢機器人本體的下部，所述無線充電模塊通過控制模塊和電源模塊連接。

本發明還提出一種上述的電力巡檢機器人的驅動方法，控制模塊控制電力巡檢機器人翻轉前進包括以下步驟：

1)在初始狀態下巡檢機器人本體的兩對伸縮臂全部支撐在電纜溝側壁上，將后部的一對伸縮臂分別作為第一伸縮臂，將另一對伸縮臂分別作為第二伸縮臂；