[發明專利]一種電力巡檢機器人及其驅動方法

有效

• 申請號: 202010946389.4
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112025765B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 樊紹勝;彭佳豪
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝;劉暢舟

1.一種電力巡檢機器人，用于電纜溝巡檢，其特征在于，包括巡檢機器人本體(1)和兩對伸縮臂(2)，一對伸縮臂(2)同軸設置于巡檢機器人本體(1)前部的左右兩側，另一對伸縮臂(2)同軸設置于巡檢機器人本體(1)后部的左右兩側，兩對伸縮臂(2)均與巡檢機器人本體(1)之間轉動連接，且兩對伸縮臂(2)均與巡檢機器人本體(1)之間設有用于驅動巡檢機器人本體(1)相對其中一對伸縮臂(2)翻轉的翻轉驅動電機，所述巡檢機器人本體(1)內設有用于控制伸縮臂(2)以及翻轉驅動電機的控制模塊，初始狀態下的每一對伸縮臂(2)中，一個伸縮臂(2)支撐在被巡檢的電纜溝一個側壁上，另一個伸縮臂(2)支撐在被巡檢的電纜溝另一個側壁上，所述控制模塊用于：將后部的一對伸縮臂(2)分別作為第一伸縮臂，將另一對伸縮臂(2)分別作為第二伸縮臂；然后控制第一伸縮臂收縮，控制翻轉驅動電機以第二伸縮臂為旋轉軸對巡檢機器人本體(1)進行翻轉，使得第一伸縮臂位于第二伸縮臂的前方；最后控制第一伸縮臂伸長支撐在電纜溝左右側壁上，使得巡檢機器人本體(1)回復初始狀態。

2.根據權利要求1所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述伸縮臂(2)包括固定段(21)和第一伸縮段(22)，所述固定段(21)為管狀結構，所述第一伸縮段(22)設置于固定段(21)的內孔中，所述固定段(21)的內孔設有內螺紋，所述第一伸縮段(22)的底端設置有第一螺紋桿(221)，所述第一螺紋桿(221)和固定段(21)的內孔螺紋配合，所述第一伸縮段(22)內固設有第一電機(222)，所述第一電機(222)的轉動軸和第一螺紋桿(221)同軸連接，所述第一電機(222)的控制端和控制模塊連接。

3.根據權利要求2所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述第一螺紋桿(221)和第一伸縮段(22)的底端之間設有膠圈(223)。

4.根據權利要求2所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述固定段(21)的內孔側壁設有導向機構(211)，所述導向機構(211)包括安裝于固定段(21)的內孔側壁上的定位件和安裝于定位件上的滑輪(212)，所述第一伸縮段(22)的外壁設有滑槽(224)，所述滑輪(212)與滑槽(224)配合。

5.根據權利要求2所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述伸縮臂(2)還包括第二伸縮段(23)，所述第一伸縮段(22)為管狀結構，所述第二伸縮段(23)滑動設置于第一伸縮段(22)的內孔中，所述第一伸縮段(22)的內孔中固設有第二電機(226)，所述第二伸縮段(23)開設有螺紋孔(231)，所述螺紋孔(231)中插設有與螺紋孔(231)螺紋配合的第二螺紋桿(232)，所述第二電機(226)的轉動軸和第二螺紋桿(232)同軸連接，所述第二電機(226)的控制端和控制模塊連接。

6.根據權利要求5所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述第二伸縮段(23)開設有限位槽(233)，所述第一伸縮段(22)的內孔中固設有限位桿(227)，所述限位桿(227)沿限位槽(233)軸向滑動布置，所述限位桿(227)的端部設有減震彈簧(228)。

7.根據權利要求5所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述第二伸縮段(23)的端部設有支撐板(234)，所述支撐板(234)上設有至少一個吸盤(235)。

8.根據權利要求1所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人本體(1)的頂部和前部分別設有監測模塊(3)，所述監測模塊(3)和控制模塊連接，所述監測模塊(3)包括紅外熱像儀(31)和可見光相機(32)，所述巡檢機器人本體(1)的前部還設有照明燈(101)與避障傳感器(102)。

9.根據權利要求1所述的電力巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人本體(1)內設有電源模塊和無線充電模塊，所述無線充電模塊設置于巡檢機器人本體(1)的下部，所述無線充電模塊通過控制模塊和電源模塊連接。

10.一種根據權利要求1～9任一所述的電力巡檢機器人的驅動方法，其特征在于，控制模塊控制電力巡檢機器人翻轉前進包括以下步驟：

1)在初始狀態下巡檢機器人本體(1)的每一對伸縮臂(2)中，一個伸縮臂(2)支撐在被巡檢的電纜溝一個側壁上，另一個伸縮臂(2)支撐在被巡檢的電纜溝另一個側壁上，將后部的一對伸縮臂(2)分別作為第一伸縮臂，將另一對伸縮臂(2)分別作為第二伸縮臂；

2)控制第一伸縮臂收縮，控制翻轉驅動電機以第二伸縮臂為旋轉軸對巡檢機器人本體(1)進行翻轉，使得第一伸縮臂位于第二伸縮臂的前方；

3)控制第一伸縮臂伸長支撐在電纜溝左右側壁上，使得巡檢機器人本體(1)回復初始狀態。