[發明專利]車輛控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202010945494.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112141100B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 宋俊良;李秀山;宋倫奉;沈逸敏;趙子豪;李敬豪
• 申請（專利權）人: 恒大新能源汽車投資控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 徐晨影;許振新

本申請公開了一種車輛控制方法、裝置及車輛，以至少解決現有技術中的車輛控制方案存在的可靠性和安全性低的問題。所述方法包括：監控車輛的行駛狀態信息、所述車輛所處道路的路況信息以及所述車輛距所述道路的前方路口的距離，所述行駛狀態信息至少包括行駛速度；基于所述車輛的行駛狀態信息和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離，所述最小允許距離是指所述車輛在當前行駛狀態下避讓所述前方路口出現的障礙物至少需要的距離；基于所述車輛距所述前方路口的距離及所述最小允許距離，對所述車輛的行駛速度進行調整。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及車輛。

背景技術

車輛在行駛過程中常常會突遇緊急情況，譬如，車輛前方十字路口有行人或電動車等闖紅燈、前方車輛加塞等，因此，控制車輛躲避碰撞的操作對于車輛行駛安全非常重要。

現有的車輛控制方案，通常是在探測到車輛前方出現障礙物時，通過AEB(Autonomous Emergency Brake，自動緊急制動)系統控制車輛在縱向行駛方向上制動以躲避碰撞，或者通過AES(Autonomous Emergency Steering，自動緊急轉向)系統控制車輛以合理路線進行轉向避讓。然而，在車輛高速行駛或者車輛距離前方障礙物較近時，控制車輛緊急制動或緊急轉向容易造成車輛失穩，導致駕乘人員受傷，甚至造成嚴重交通事故，因而可靠性和安全性低。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛控制方法、裝置及車輛，以至少解決現有技術中的車輛控制方案存在的可靠性和安全性低的問題。

為了解決上述技術問題，本申請實施例采用下述技術方案：

根據本申請實施例的第一方面，提供一種車輛控制方法，包括：

監控車輛的行駛狀態信息、所述車輛所處道路的路況信息以及所述車輛距所述道路的前方路口的距離，所述行駛狀態信息至少包括行駛速度；

基于所述車輛的行駛狀態信息和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離，所述最小允許距離是指所述車輛在當前行駛狀態下避讓所述前方路口出現的障礙物至少需要的距離；

基于所述車輛距所述前方路口的距離及所述最小允許距離，對所述車輛的行駛速度進行調整。

可選地，基于所述車輛的行駛狀態信息和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離，包括：

基于所述車輛的行駛速度和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛的最大允許轉向角度；

基于所述車輛的行駛速度和所述最大允許轉向角度，確定所述車輛避讓所述前方路口出現的障礙物時需要的最小制動距離；

基于所述最小制動距離和預設的安全距離，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離。

可選地，基于所述車輛距所述前方路口的距離及所述最小允許距離，對所述車輛的行駛速度進行調整，包括：

在所述車輛距所述前方路口的距離小于所述最小允許距離時，對所述車輛進行制動。

可選地，在所述車輛距所述前方路口的距離小于所述最小允許距離時，對所述車輛進行制動，包括：

在所述車輛距前方路口的距離小于所述最小允許距離時，獲取所述車輛距前方路口的距離與所述最小允許距離之間的差值；

以所述車輛距前方路口的距離不小于所述最小允許距離為目標，基于所述差值和所述車輛的行駛狀態信息，確定對所述車輛的目標制動策略；

以所述目標制動策略對所述車輛進行制動。

可選地，在對所述車輛進行制動之后，所述方法還包括：