[發明專利]車輛控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202010945494.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112141100B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 宋俊良;李秀山;宋倫奉;沈逸敏;趙子豪;李敬豪
• 申請（專利權）人: 恒大新能源汽車投資控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 徐晨影;許振新

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

監控車輛的行駛狀態信息、所述車輛所處道路的路況信息以及所述車輛距所述道路的前方路口的距離，所述行駛狀態信息至少包括行駛速度；

基于所述車輛的行駛狀態信息和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離，所述最小允許距離是指所述車輛在當前行駛狀態下避讓所述前方路口出現的障礙物至少需要的距離；

基于所述車輛距所述前方路口的距離及所述最小允許距離，對所述車輛的行駛速度進行調整；包括：在所述車輛距所述前方路口的距離小于所述最小允許距離時，對所述車輛進行制動；具體為在所述車輛距前方路口的距離小于所述最小允許距離時，獲取所述車輛距前方路口的距離與所述最小允許距離之間的差值；

以所述車輛距前方路口的距離不小于所述最小允許距離為目標，基于所述差值和所述車輛的行駛狀態信息，確定對所述車輛的目標制動策略；

以所述目標制動策略對所述車輛進行制動。

2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，基于所述車輛的行駛狀態信息和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離，包括：

基于所述車輛的行駛速度和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛的最大允許轉向角度；

基于所述車輛的行駛速度和所述最大允許轉向角度，確定所述車輛避讓所述前方路口出現的障礙物時需要的最小制動距離；

基于所述最小制動距離和預設的安全距離，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離。

3.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，在對所述車輛進行制動之后，所述方法還包括：

監控所述車輛的行駛速度是否降低到預設的第一速度閾值；

在所述車輛的行駛速度降低到所述第一速度閾值時，停止對所述車輛進行制動；和/或，

在對所述車輛進行制動之前，確定所述車輛的行駛速度大于所述第一速度閾值。

4.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，在基于所述車輛距所述前方路口的距離及所述最小允許距離，對所述車輛的行駛速度進行調整之后，所述方法還包括：

監控所述前方路口是否存在障礙物；

在所述前方路口存在障礙物時，基于所述車輛的行駛狀態信息和所述車輛所處道路的路況信息，規劃所述車輛避讓障礙物的路徑；

以規劃出的所述車輛避讓障礙物的路徑，對所述車輛的行駛進行控制。

5.根據權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，在監控所述前方路口是否存在障礙物之前，所述方法還包括：

監控所述車輛的行駛速度是否超過預設的第二速度閾值；

監控所述前方路口是否存在障礙物，包括

在所述車輛的行駛速度超過預設的第二速度閾值的情況下，監控所述前方路口是否存在障礙物。

6.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

路況信息采集模塊，用于監控車輛所處道路的路況信息以及所述車輛距所述道路的前方路口的距離；

行駛信息采集模塊，用于監控所述車輛的行駛狀態信息，所述行駛狀態信息至少包括行駛速度；

車速控制模塊，用于控制所述車輛的行駛速度；

轉向控制模塊，用于基于所述車輛的行駛狀態信息和所述車輛所處道路的路況信息，確定所述車輛與所述前方路口之間的最小允許距離，以及基于所述車輛距所述前方路口的距離及所述最小允許距離，控制車速控制模塊對所述車輛的行駛速度進行調整；包括：在所述車輛距所述前方路口的距離小于所述最小允許距離時，對所述車輛進行制動；具體為在所述車輛距前方路口的距離小于所述最小允許距離時，獲取所述車輛距前方路口的距離與所述最小允許距離之間的差值；

以所述車輛距前方路口的距離不小于所述最小允許距離為目標，基于所述差值和所述車輛的行駛狀態信息，確定對所述車輛的目標制動策略；

以所述目標制動策略對所述車輛進行制動；其中，所述最小允許距離是指所述車輛在當前行駛狀態下避讓所述前方路口出現的障礙物至少需要的距離。

7.一種車輛，其特征在于，包括權利要求6所述的車輛控制裝置。