[發(fā)明專利]一種車道線的拓?fù)湫畔@得方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010945214.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112036359B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏曦;俞宏達(dá)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孟維娜;高鶯然

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道線的拓?fù)湫畔@得方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，上述方法包括：確定每一幀道路圖像內(nèi)各車道線包含的車道線像素點(diǎn)；針對(duì)每一幀道路圖像，將與該幀道路圖像采集時(shí)刻相同的激光點(diǎn)云中的各激光點(diǎn)投影到上述道路圖像，得到各激光投影點(diǎn)；分別搜索與每一幀道路圖像中的各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光投影點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)；根據(jù)各車道線像素點(diǎn)的像素位置、對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)的相對(duì)高度，確定各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置的相對(duì)位置；根據(jù)車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置，確定各個(gè)道路圖像中屬于同一條車道線的車道線像素點(diǎn)，進(jìn)而獲得道路上車道線的拓?fù)湫畔ⅰ?yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案可以獲得車道線拓?fù)湫畔ⅰ?/p>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車道線的拓?fù)湫畔@得方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

道路上的車道線是用于指示車輛行駛路線的重要信息。按照交通規(guī)則，車輛需要沿車道線指示的路線行駛。因此，若在地圖中標(biāo)識(shí)出車道線的位置，則車輛能夠參考地圖中車道線的位置行駛，從而提高車輛行駛的安全性，防止車輛違反交通規(guī)則。為此為了能夠在地圖中準(zhǔn)確標(biāo)識(shí)出道路上的車道線，需要獲得道路上車道線的拓?fù)湫畔ⅰ?/p>

其中，車道線的拓?fù)湫畔⑹侵改軌蚍从车缆分熊嚨谰€以及車道線間相對(duì)位置的拓?fù)湫畔ⅰ?/p>

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種車道線的拓?fù)湫畔@得方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以獲得道路上的車道線的拓?fù)湫畔ⅰ＞唧w技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道線的拓?fù)湫畔@得方法，所述方法包括：

確定搭載于可移動(dòng)設(shè)備的圖像采集器件采集的每一幀道路圖像內(nèi)各車道線包含的車道線像素點(diǎn)；

針對(duì)每一幀道路圖像，將與該幀道路圖像采集時(shí)刻相同的激光點(diǎn)云中的各激光點(diǎn)投影到所述道路圖像，得到各激光投影點(diǎn)；

分別搜索與每一幀道路圖像中的各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光投影點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)；

根據(jù)各車道線像素點(diǎn)在道路圖像中的像素位置、各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)相對(duì)于所述可移動(dòng)設(shè)備的相對(duì)高度，確定各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置相對(duì)于所述可移動(dòng)設(shè)備的相對(duì)位置；

根據(jù)各個(gè)道路圖像中車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置，確定各個(gè)道路圖像中屬于同一條車道線的車道線像素點(diǎn)，進(jìn)而獲得車道線的拓?fù)湫畔ⅰ?/p>

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述分別搜索與每一幀道路圖像中的各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光投影點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)，包括：

針對(duì)每一幀道路圖像，搜索該幀道路圖像中與每一車道線像素點(diǎn)距離最近的第一預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)激光投射點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)，作為該車道線像素點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)各車道線像素點(diǎn)在道路圖像中的像素位置、各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)相對(duì)于所述可移動(dòng)設(shè)備的相對(duì)高度，確定各車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置相對(duì)于所述可移動(dòng)設(shè)備的相對(duì)位置，包括：

獲得所述圖像采集器件采集該幀道路圖像時(shí)與所述可移動(dòng)設(shè)備之間的相對(duì)位姿；

根據(jù)所述相對(duì)位姿和所述圖像采集器件的內(nèi)參，對(duì)每一車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相對(duì)高度和每一車道線像素點(diǎn)的像素位置進(jìn)行位置轉(zhuǎn)換，得到每一車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置相對(duì)于所述可移動(dòng)設(shè)備的相對(duì)位置。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)各個(gè)道路圖像中車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置，確定各幀道路圖像中屬于同一條車道線的車道線像素點(diǎn)，進(jìn)而獲得車道線的拓?fù)湫畔ⅲǎ?/p>

獲得所述圖像采集器件采集每幀道路圖像時(shí)所述可移動(dòng)設(shè)備的設(shè)備位姿；

根據(jù)每幀道路圖像對(duì)應(yīng)的設(shè)備位姿，對(duì)各個(gè)道路圖像中車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置進(jìn)行位置轉(zhuǎn)換，得到車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置相對(duì)于預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)位置的全局位置；