[發明專利]一種車道線的拓撲信息獲得方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010945214.1
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112036359B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 魏曦;俞宏達
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孟維娜;高鶯然

1.一種車道線的拓撲信息獲得方法，其特征在于，所述方法包括：

確定搭載于可移動設備的圖像采集器件采集的每一幀道路圖像內各車道線包含的車道線像素點；

針對每一幀道路圖像，將與該幀道路圖像采集時刻相同的激光點云中的各激光點投影到所述道路圖像，得到各激光投影點；

分別搜索與每一幀道路圖像中的各車道線像素點對應的激光投影點所對應的激光點；

根據激光點云所在坐標系與道路圖像所在坐標系之間的坐標變換關系，將各車道線像素點的像素位置的坐標轉換為激光點云所在坐標系內的x軸坐標與y軸坐標，并根據車道線像素點對應的激光點相對于上述可移動設備的相對高度確定z軸坐標，根據所述x軸坐標、y軸坐標以及z軸坐標確定各車道線像素點對應的實際位置相對于所述可移動設備的相對位置；

根據各個道路圖像中車道線像素點對應的相對位置，確定各個道路圖像中屬于同一條車道線的車道線像素點，進而獲得車道線的拓撲信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別搜索與每一幀道路圖像中的各車道線像素點對應的激光投影點所對應的激光點，包括：

針對每一幀道路圖像，搜索該幀道路圖像中與每一車道線像素點距離最近的第一預設數量個激光投影點對應的激光點，作為該車道線像素點所對應的激光點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據激光點云所在坐標系與道路圖像所在坐標系之間的坐標變換關系，將各車道線像素點的像素位置的坐標轉換為激光點云所在坐標系內的x軸坐標與y軸坐標，并根據車道線像素點對應的激光點相對于上述可移動設備的相對高度確定z軸坐標，根據所述x軸坐標、y軸坐標以及z軸坐標確定各車道線像素點對應的實際位置相對于所述可移動設備的相對位置，包括：

獲得所述圖像采集器件采集該幀道路圖像時與所述可移動設備之間的相對位姿；

根據所述相對位姿和所述圖像采集器件的內參，對每一車道線像素點對應的激光點相對于所述可移動設備的相對高度和每一車道線像素點的像素位置進行位置轉換，得到每一車道線像素點對應的實際位置相對于所述可移動設備的相對位置。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據各個道路圖像中車道線像素點對應的相對位置，確定各幀道路圖像中屬于同一條車道線的車道線像素點，進而獲得車道線的拓撲信息，包括：

獲得所述圖像采集器件采集每幀道路圖像時所述可移動設備的設備位姿；

根據每幀道路圖像對應的設備位姿，對各個道路圖像中車道線像素點對應的相對位置進行位置轉換，得到車道線像素點對應的實際位置相對于預設的基準位置的全局位置；

根據各幀道路圖像中車道線像素點對應的全局位置，確定各幀道路圖像中屬于同一條車道線的車道線像素點，進而獲得車道線的拓撲信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據各幀道路圖像中車道線像素點對應的全局位置，確定各幀道路圖像中屬于同一條車道線的車道線像素點，進而獲得車道線的拓撲信息，包括：

按照以下方式確定每相鄰兩幀道路圖像中屬于同一車道線的車道線像素點，進而獲得車道線的拓撲信息：

根據每相鄰兩幀道路圖像中車道線像素點對應的全局位置，計算其中一幀道路圖像中每一車道線與另一幀道路圖像中每一車道線之間的車道線距離以及車道線夾角；

根據計算得到的車道線距離以及車道線夾角，分別計算每相鄰兩幀道路圖像中各個車道線之間的車道線距離與車道線夾角的加權和，作為相鄰兩幀道路圖像中各個車道線之間的相似度損失；

針對每相鄰兩幀道路圖像，按照使得總相似度損失最小的方式，從其中一幀道路圖像內的車道線中，確定另一幀道路圖像內每一車道線的相似車道線，并將每一車道線與其相似車道線中的車道線像素點確定為屬于同一車道線的車道線像素點，進而獲得車道線的拓撲信息。