[發(fā)明專(zhuān)利]一種鏡面立體顯示裝置及鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010945091.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112008681A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張芮滔;孫浩然;張皓然;吳佳聰;張益民
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 張益民
• 主分類(lèi)號(hào): B25J3/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J3/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京細(xì)軟智谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471
• 代理人: 陳義

1.一種鏡面立體顯示裝置，其特征在于，包括攝像機(jī)構(gòu)、服務(wù)器和顯示機(jī)構(gòu)，所述服務(wù)器連接所述攝像機(jī)構(gòu)和所述顯示機(jī)構(gòu)；

其中：

所述攝像機(jī)構(gòu)包含左攝像頭、右攝像頭；所述顯示機(jī)構(gòu)包含第一顯示器、第二顯示器以及鏡面，

所述左攝像頭和所述右攝像頭平行設(shè)置，所述左攝像頭和所述右攝像頭之間的間距等于或者稍大于人左右眼間的距離；

所述第一顯示器用于顯示將所述左攝像頭拍攝的圖像經(jīng)過(guò)電路圖像鏡像翻轉(zhuǎn)后的圖像，所述第二顯示器用于顯示所述右攝像頭拍攝的圖像；

所述第一顯示器和所述第二顯示器呈銳角放置，所述鏡面位于所述第一顯示器和所述第二顯示器夾角的平分線上，使用人員的左眼觀察所述第一顯示器反射在所述鏡面上的圖像、右眼觀察所述第二顯示器顯示的圖像。

2.一種鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體、遠(yuǎn)程控制端以及如權(quán)利要求1所述的鏡面立體顯示裝置，所述服務(wù)器也用于連接所述機(jī)器人本體和所述遠(yuǎn)程控制端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括基座和控制器，在所述基座底部設(shè)置有移動(dòng)輪，在所述基座上部設(shè)置有機(jī)身，所述機(jī)身的頂部設(shè)置有所述左攝像頭和所述右攝像頭，所述機(jī)身中部設(shè)置有左機(jī)械臂和右機(jī)械臂，所述機(jī)身的底部設(shè)置有圓盤(pán)，所述圓盤(pán)能夠帶動(dòng)所述機(jī)身在所述基座上轉(zhuǎn)動(dòng)；所述移動(dòng)輪、所述左機(jī)械臂、所述右機(jī)械臂以及所述圓盤(pán)均與所述控制器連接；

所述遠(yuǎn)程控制端包括工作臺(tái)、控制機(jī)構(gòu)，所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述工作臺(tái)上；

所述控制機(jī)構(gòu)包括左控制臂、右控制臂和踏板，所述左控制臂和所述右控制臂設(shè)置在工作臺(tái)上，所述左控制臂和所述右控制臂分別與使用人員的左臂和右臂配合連接，并獲取使用人員的手臂關(guān)節(jié)信息反饋至所述控制器；所述踏板與所述控制器連接，踩踏所述踏板，所述控制器能夠控制驅(qū)動(dòng)所述圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)或者驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)輪移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，所述左機(jī)械臂和所述右機(jī)械臂均包括前臂固定桿、肘臂固定桿和三指爪，所述前臂固定桿與所述機(jī)身之間通過(guò)機(jī)械肩關(guān)節(jié)連接，所述前臂固定桿與所述肘臂固定桿之間通過(guò)機(jī)械肘關(guān)節(jié)連接，所述肘臂固定桿與所述三指爪之間連接有機(jī)械腕關(guān)節(jié)和機(jī)械指爪轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，所述左控制臂和所述右控制臂均包括控制臂固定桿、控制肘固定桿和手定位環(huán)，所述控制臂固定桿與所述工作臺(tái)之間通過(guò)控制肩關(guān)節(jié)連接，在所述控制肩關(guān)節(jié)上設(shè)置有肩關(guān)節(jié)傳感器；

所述控制臂固定桿與所述控制肘固定桿通過(guò)控制肘關(guān)節(jié)連接，在所述控制肘關(guān)節(jié)上設(shè)置有肘關(guān)節(jié)傳感器；

所述控制肘固定桿與所述手定位環(huán)通過(guò)控制腕關(guān)節(jié)和控制手轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接，在所述控制腕關(guān)節(jié)上設(shè)置有腕關(guān)節(jié)傳感器，在所述控制手轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上設(shè)置有手轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器，在所述手定位環(huán)上設(shè)置有捏力傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，在所述控制臂固定桿、所述控制肘固定桿上設(shè)置有控制臂套和控制肘套。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械肩關(guān)節(jié)、所述機(jī)械肘關(guān)節(jié)、機(jī)械腕關(guān)節(jié)均具有沿軸向旋轉(zhuǎn)的自由度以及徑向旋轉(zhuǎn)的自由度；所述機(jī)械指爪轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)具有沿軸向旋轉(zhuǎn)的自由度和三指抓取功能。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，在所述踏板上設(shè)置有切換開(kāi)關(guān)。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，在所述機(jī)器人本體上還設(shè)置有操縱屏。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鏡面立體顯示遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，其特征在于，所述服務(wù)器為低延時(shí)(5G)網(wǎng)絡(luò)。